| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-11页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 嵌入式惯性导航系统的优化算法研究 | 第13-34页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 惯性导航系统设计方案 | 第13-15页 |
| 2.2.1 惯性导航系统类型的选择 | 第13-14页 |
| 2.2.2 捷联式惯性导航系统的实现方案 | 第14-15页 |
| 2.3 姿态解算算法的数学推导及解算 | 第15-23页 |
| 2.3.1 四元数算法基础 | 第16-17页 |
| 2.3.2 四元数微分方程及其解算 | 第17-19页 |
| 2.3.3 改进的四元数优化算法 | 第19-23页 |
| 2.4 改进的速度与位置解算优化算法 | 第23-30页 |
| 2.4.1 速度解算改进算法 | 第24-26页 |
| 2.4.2 位置解算改进算法 | 第26-30页 |
| 2.5 系统数学模型的修正 | 第30-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于ADUC7026的捷联式惯性导航系统硬件电路设计及实现 | 第34-41页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 硬件总体结构设计 | 第34-35页 |
| 3.3 微控制器的选择及其电路设计 | 第35-38页 |
| 3.3.1 微控制器的选择 | 第35页 |
| 3.3.2 以ADu C7026为核心的总体电路设计 | 第35-38页 |
| 3.4 MPU6050的传感器数据采集电路设计 | 第38-39页 |
| 3.5 ST7735S液晶显示电路设计 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于ADUC7026的捷联式惯性导航系统软件设计及实现 | 第41-55页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 软件总体结构设计 | 第41-42页 |
| 4.3 软件平台及主程序设计 | 第42-44页 |
| 4.3.1 编译软件平台Keil | 第42-43页 |
| 4.3.2 主程序设计 | 第43-44页 |
| 4.4 子程序设计 | 第44-54页 |
| 4.4.1 传感器数据的采集及滤波程序设计 | 第44-47页 |
| 4.4.2 陀螺仪和加速度计的互补滤波设计 | 第47-49页 |
| 4.4.3 四元数的计算程序设计 | 第49-50页 |
| 4.4.4 四元数的归一化程序设计 | 第50-52页 |
| 4.4.5 速度与位置解算程序设计 | 第52-53页 |
| 4.4.6 液晶显示程序设计 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 系统仿真与实验结果 | 第55-63页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 仿真实验分析 | 第55-58页 |
| 5.2.1 初始条件设定 | 第55页 |
| 5.2.2 捷联惯导系统的仿真设计及实现 | 第55-56页 |
| 5.2.3 仿真结果及分析 | 第56-58页 |
| 5.3 实验过程及结果 | 第58-61页 |
| 5.3.1 静止状态误差实验 | 第59-60页 |
| 5.3.2 动态系统测量实验 | 第60-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
