正交关节蛇形机器人典型运动方式的控制函数实现及其优化
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·蛇形机器人的研究背景 | 第11-12页 |
| ·蛇形机器人的研究现状 | 第12-15页 |
| ·国外研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·蛇形机器人研究的主要内容 | 第15-17页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 蛇形机器人系统设计 | 第19-31页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·生物蛇的运动分析 | 第19-22页 |
| ·蛇的身体结构 | 第19-20页 |
| ·生物蛇常见运动形态 | 第20-22页 |
| ·蛇形机器人机构设计 | 第22-28页 |
| ·关节结构设计 | 第23-26页 |
| ·执行单元设计 | 第26-28页 |
| ·蛇形机器人控制系统设计 | 第28-30页 |
| ·蛇形机器人控制原理 | 第28页 |
| ·蛇形机器人控制方法 | 第28-29页 |
| ·控制系统结构 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 蛇形机器人运动控制函数 | 第31-43页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·蛇形机器人几种典型运动方式 | 第31-33页 |
| ·二维平面运动方式 | 第31-32页 |
| ·三维空间运动方式 | 第32-33页 |
| ·蛇形机器人运动学模型建立 | 第33-36页 |
| ·D-H 分析方法简介 | 第33-35页 |
| ·正交关节蛇形机器人建模 | 第35-36页 |
| ·典型运动方式的控制实现 | 第36-42页 |
| ·基于运动步态的控制实现 | 第36-37页 |
| ·基于运动函数的控制实现 | 第37-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 控制函数分析与优化 | 第43-59页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·常用优化算法 | 第43-48页 |
| ·遗传算法简介 | 第43-45页 |
| ·粒子群算法简介 | 第45-48页 |
| ·控制函数分析与优化 | 第48-57页 |
| ·蜿蜒运动控制函数分析与优化 | 第49-52页 |
| ·翻滚运动控制函数分析与优化 | 第52-55页 |
| ·螺旋攀爬运动控制函数分析与优化 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 典型运动方式的仿真及其实现 | 第59-74页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·仿真环境的构建 | 第59-60页 |
| ·Webots仿真软件简介 | 第59-60页 |
| ·蛇形机器人仿真环境构建 | 第60页 |
| ·典型运动方式仿真 | 第60-67页 |
| ·蜿蜒运动仿真 | 第60-62页 |
| ·行波运动仿真 | 第62-63页 |
| ·翻滚运动仿真 | 第63-65页 |
| ·伸缩运动仿真 | 第65-66页 |
| ·螺旋攀爬运动仿真 | 第66-67页 |
| ·典型运动方式的实现 | 第67-73页 |
| ·蜿蜒运动实现 | 第68-69页 |
| ·行波运动实现 | 第69页 |
| ·翻滚运动实现 | 第69-71页 |
| ·伸缩运动实现 | 第71-72页 |
| ·螺旋攀爬运动实现 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 总结与展望 | 第74-76页 |
| 1 全文总结 | 第74-75页 |
| 2 工作展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 附录 | 第80-82页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
