| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第12页 |
| 1.3 研究现状 | 第12-17页 |
| 1.3.1 国外下肢外骨骼机器人研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 国内下肢外骨骼机器人研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.3 机器人控制系统研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本文研究内容及论文结构 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 控制系统总体方案设计 | 第19-28页 |
| 2.1 外骨骼机器人控制系统介绍 | 第19-23页 |
| 2.1.1 控制系统构成 | 第19-22页 |
| 2.1.2 下肢外骨骼机器人结构介绍 | 第22-23页 |
| 2.1.3 康复训练典型操作流程分析 | 第23页 |
| 2.2 控制系统需求分析 | 第23-26页 |
| 2.2.1 操作系统的选择 | 第23-24页 |
| 2.2.2 系统总体功能分析 | 第24-25页 |
| 2.2.3 通讯模块功能需求 | 第25页 |
| 2.2.4 系统运行性能要求 | 第25-26页 |
| 2.2.5 操作安全运行约束 | 第26页 |
| 2.3 控制系统总体设计 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 控制系统硬件电路设计 | 第28-39页 |
| 3.1 主控制器硬件电路构成 | 第28-35页 |
| 3.1.1 主控制器核心模块电路设计 | 第28-32页 |
| 3.1.2 主控制器外围电路设计 | 第32-35页 |
| 3.2 手控器硬件电路构成 | 第35-37页 |
| 3.2.1 液晶显示模块电路设计 | 第35-36页 |
| 3.2.2 矩阵键盘模块电路设计 | 第36-37页 |
| 3.3 本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 控制系统通信协议设计 | 第39-53页 |
| 4.1 主控制器与手控器通信协议设计 | 第39-47页 |
| 4.1.1 通信协议需求分析 | 第39-41页 |
| 4.1.2 串口通信协议设计 | 第41-44页 |
| 4.1.3 网络通信协议设计 | 第44-47页 |
| 4.2 主控制器与机器人通信协议设计 | 第47-51页 |
| 4.2.1 通信协议设计需求分析 | 第47-48页 |
| 4.2.2 基于RS232通信协议设计 | 第48-50页 |
| 4.2.3 基于CANopen通信协议设计 | 第50-51页 |
| 4.3 本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 控制系统软件设计 | 第53-78页 |
| 5.1 人机界面设计原则 | 第53-54页 |
| 5.2 主控制器软件设计 | 第54-59页 |
| 5.2.1 主控制器软件框架 | 第54-58页 |
| 5.2.2 主控制器程序设计 | 第58-59页 |
| 5.3 手控器软件设计 | 第59-72页 |
| 5.3.1 手控器软件框架 | 第59-62页 |
| 5.3.2 手控器软件功能 | 第62-64页 |
| 5.3.3 基于Win CE系统下人机交互界面设计 | 第64-70页 |
| 5.3.4 基于Android系统下人机交互界面设计 | 第70-72页 |
| 5.4 控制系统测试 | 第72-76页 |
| 5.4.1 单关节正弦轨迹跟踪 | 第72-73页 |
| 5.4.2 双足协同控制 | 第73-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-78页 |
| 总结与展望 | 第78-81页 |
| 1 论文主要工作总结 | 第78-79页 |
| 2 论文的工作展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 附录 | 第85-87页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第89页 |