| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-19页 |
| 1.2.1 外骨骼机器人的研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.2 非线性系统的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 受限机械系统的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 本文的研究内容及结构安排 | 第19-20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 理论基础与仿真和实验平台介绍 | 第21-33页 |
| 2.1 数学基础 | 第21-23页 |
| 2.2 Lyapunov稳定性理论 | 第23-25页 |
| 2.3 函数逼近理论 | 第25-28页 |
| 2.3.1 神经网络 | 第25-26页 |
| 2.3.2 模糊逻辑系统 | 第26-28页 |
| 2.4 仿真和实验平台介绍 | 第28-32页 |
| 2.4.1 仿真系统 | 第28-30页 |
| 2.4.2 外骨骼机器人实验平台 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 面向状态时滞和输入死区的外骨骼机器人控制器设计 | 第33-48页 |
| 3.1 引言 | 第33-34页 |
| 3.2 系统及问题描述 | 第34-37页 |
| 3.3 控制器设计与稳定性分析 | 第37-43页 |
| 3.4 仿真验证 | 第43-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于外扰观测器的外骨骼机器人运动模糊控制 | 第48-63页 |
| 4.1 引言 | 第48-50页 |
| 4.2 问题陈述和预备知识 | 第50-52页 |
| 4.3 控制系统设计与稳定性分析 | 第52-58页 |
| 4.4 外骨骼机器人平台上的实验验证 | 第58-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 外骨骼机器人输入饱和控制器设计 | 第63-81页 |
| 5.1 引言 | 第63-64页 |
| 5.2 预备知识和问题陈述 | 第64-65页 |
| 5.3 状态反馈控制器设计 | 第65-72页 |
| 5.3.1 基于模型的控制器 | 第65-69页 |
| 5.3.2 自适应模糊控制器 | 第69-72页 |
| 5.4 输出反馈控制 | 第72-76页 |
| 5.5 实验验证 | 第76-80页 |
| 5.5.1 状态反馈控制器的实验验证 | 第76-77页 |
| 5.5.2 输出反馈控制器的实验验证 | 第77-79页 |
| 5.5.3 PD控制对比实验 | 第79-80页 |
| 5.6 本章小节 | 第80-81页 |
| 第六章 基于BLF的外骨骼机器人神经网络控制 | 第81-106页 |
| 6.1 引言 | 第81-83页 |
| 6.2 问题陈述以及预备知识 | 第83-86页 |
| 6.2.1 系统描述 | 第83-85页 |
| 6.2.2 屏障Lyapunov函数 | 第85-86页 |
| 6.3 控制系统设计与稳定性分析 | 第86-99页 |
| 6.4 仿真验证 | 第99-104页 |
| 6.5 本章小结 | 第104-106页 |
| 总结与展望 | 第106-108页 |
| 参考文献 | 第108-121页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第121-123页 |
| 致谢 | 第123-124页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第124页 |