| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 自主水下航行器国内外研究状况 | 第11-15页 |
| 1.2.1 自主水下航行器国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 自主水下航行器国内研究现状 | 第13页 |
| 1.2.3 水下航行器运动控制技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容与结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 水下航行器运动控制数学模型 | 第17-24页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 水下航行器物理模型 | 第17-18页 |
| 2.3 水下航行器的平面数学模型 | 第18-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 水下航行器航向控制器设计 | 第24-49页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 滑模变结构原理 | 第24-27页 |
| 3.2.1 滑模变结构的基本定义及特点 | 第24-26页 |
| 3.2.2 滑模变结构控制系统的特点 | 第26-27页 |
| 3.3 滑模变结构控制系统的抖振问题 | 第27-29页 |
| 3.3.1 抖振产生的原因 | 第28页 |
| 3.3.2 消弱抖振的方法 | 第28-29页 |
| 3.4 基于动态滑模控制的航向跟踪控制器设计 | 第29-37页 |
| 3.4.1 系统描述 | 第30-32页 |
| 3.4.2 控制器设计 | 第32-34页 |
| 3.4.3 仿真研究 | 第34-37页 |
| 3.5 基于自适应反演滑模控制的航向跟踪控制器设计 | 第37-41页 |
| 3.5.1 反步自适应控制方法 | 第37页 |
| 3.5.2 控制器设计 | 第37-39页 |
| 3.5.3 仿真研究 | 第39-41页 |
| 3.6 基于NDO的航向跟踪控制器设计 | 第41-46页 |
| 3.6.1 干扰观测器介绍 | 第41-43页 |
| 3.6.2 控制器设计 | 第43-44页 |
| 3.6.3 仿真研究 | 第44-46页 |
| 3.7 智能航向控制器设计 | 第46-48页 |
| 3.7.1 智能系统描述 | 第46页 |
| 3.7.2 仿真研究 | 第46-48页 |
| 3.8 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 水下航行器轴向运动控制研究 | 第49-55页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 轴向运动模型的建立 | 第49-50页 |
| 4.3 自适应反演控制器设计 | 第50-52页 |
| 4.3.1 简化后的轴向运动模型建立 | 第50页 |
| 4.3.2 自适应反演控制器设计 | 第50-52页 |
| 4.4 仿真研究 | 第52-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |