基于CAN总线激光导引AGV车载控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题概述 | 第9-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 AGV国内外发展及研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 CAN总线技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 导引技术的研究现状 | 第15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 总体结构 | 第16-18页 |
| 第2章 AGV车载系统总体方案设计 | 第18-25页 |
| 2.1 AGV系统概述 | 第18-19页 |
| 2.2 导引方式 | 第19-20页 |
| 2.3 移载机构 | 第20-21页 |
| 2.4 驱动转向机构 | 第21-23页 |
| 2.5 车体机构 | 第23页 |
| 2.6 总体方案设计 | 第23-24页 |
| 2.7 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 AGV车载控制系统设计 | 第25-37页 |
| 3.1 AGV车载控制系统 | 第25页 |
| 3.2 车载主控制单元 | 第25-26页 |
| 3.2.1 硬件设计 | 第25-26页 |
| 3.2.2 软件设计 | 第26页 |
| 3.3 激光导引单元 | 第26-29页 |
| 3.3.1 激光导引原理 | 第26-28页 |
| 3.3.2 硬件设计 | 第28页 |
| 3.3.3 软件设计 | 第28-29页 |
| 3.4 运动控制单元 | 第29-32页 |
| 3.4.1 硬件设计 | 第29-32页 |
| 3.4.2 软件设计 | 第32页 |
| 3.5 无线通讯单元 | 第32-33页 |
| 3.6 人机交互单元 | 第33-34页 |
| 3.7 电池管理单元 | 第34页 |
| 3.8 安全保护单元 | 第34-36页 |
| 3.9 移载单元 | 第36页 |
| 3.10 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 AGV运动控制CAN总线通信研究 | 第37-47页 |
| 4.1 CAN报文帧 | 第37-38页 |
| 4.2 CANOPEN协议 | 第38-41页 |
| 4.2.1 通讯模型 | 第38页 |
| 4.2.2 通讯对象 | 第38-40页 |
| 4.2.3 对象字典 | 第40页 |
| 4.2.4 预定义主/从连接集 | 第40-41页 |
| 4.3 运动控制CAN总线网络 | 第41-42页 |
| 4.3.1 CAN总线初始化 | 第41页 |
| 4.3.2 CAN总线网络拓扑结构 | 第41-42页 |
| 4.4 运动控制CANOPEN协议 | 第42-45页 |
| 4.4.1 CANopen协议初始化 | 第42-43页 |
| 4.4.2 运动控制PDO通信 | 第43-44页 |
| 4.4.3 运动控制SDO通信 | 第44-45页 |
| 4.5 运动控制CAN总线测试 | 第45-46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 AGV激光导引控制算法研究 | 第47-62页 |
| 5.1 激光导引定位算法研究 | 第47-55页 |
| 5.1.1 静态定位算法研究 | 第48-53页 |
| 5.1.2 动态定位算法研究 | 第53-55页 |
| 5.2 导引路径跟踪纠偏算法研究 | 第55-60页 |
| 5.2.1 导引路径运动控制 | 第56页 |
| 5.2.2 模糊控制器设计 | 第56-59页 |
| 5.2.3 导引路径控制仿真 | 第59-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-62页 |
| 第6章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 全文总结 | 第62-63页 |
| 6.2 研究展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附录 1：攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第68页 |
