| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第16-36页 |
| 1.1 本论文研究的目的和意义 | 第16-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-33页 |
| 1.2.1 组织工程的研究现状 | 第18-26页 |
| 1.2.2 微操作技术的发展现状 | 第26-30页 |
| 1.2.3 微纳操作机器人系统的发展现状 | 第30-33页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第33-36页 |
| 第2章 跨尺度微纳操作机器人系统 | 第36-49页 |
| 2.1 概述 | 第36-37页 |
| 2.2 微纳操作导轨机器人系统 | 第37-45页 |
| 2.2.1 机器人系统参数配置 | 第37-38页 |
| 2.2.2 微纳操作机器人系统运动学分析 | 第38-41页 |
| 2.2.3 微纳操作器的加工 | 第41-45页 |
| 2.3 细胞样品准备 | 第45-48页 |
| 2.3.1 真实组织细胞结构 | 第45-46页 |
| 2.3.2 标准化的细胞株管理与培养方法 | 第46-48页 |
| 2.4 面向微血管三维细胞结构组装的集成微纳操作导轨机器人系统 | 第48页 |
| 2.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第3章 二维细胞微结构设计与片上加工 | 第49-60页 |
| 3.1 概述 | 第49-50页 |
| 3.2 微流道芯片设计与加工 | 第50-53页 |
| 3.2.1 微流道芯片的设计原理 | 第50-51页 |
| 3.2.2 面向二维细胞组装单元加工的微流道芯片设计 | 第51-53页 |
| 3.3 细胞组装单元设计 | 第53-59页 |
| 3.3.1 系统硬件搭建 | 第53-54页 |
| 3.3.2 微结构片上加工 | 第54-56页 |
| 3.3.3 细胞化二维微结构组装单元设计 | 第56-59页 |
| 3.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 微纳机器人细胞微结构组装方法 | 第60-84页 |
| 4.1 概述 | 第60-62页 |
| 4.2 微纳操作机器人二维细胞结构拾取策略 | 第62-74页 |
| 4.2.1 机器人末端探针交互原理分析 | 第62-65页 |
| 4.2.2 微操作器拾取操作动力学仿真 | 第65-66页 |
| 4.2.3 微操作器二维组装单元拾取成功率测试 | 第66-74页 |
| 4.3 微纳操作机器人三维微结构协同组装方法 | 第74-79页 |
| 4.3.1 多操作器协同组装策略设计 | 第74-76页 |
| 4.3.2 协同组装效率评估 | 第76-79页 |
| 4.4 改进型多操作器协同组装方法 | 第79-82页 |
| 4.4.1 基于微纳操作导轨机器人快速编组的协同操作 | 第79-81页 |
| 4.4.2 导轨机器人群协同操作优化 | 第81-82页 |
| 4.5 本章小结 | 第82-84页 |
| 第5章 基于显微视觉反馈的自动化生物操作 | 第84-107页 |
| 5.1 概述 | 第84-85页 |
| 5.2 二维微结构组装单元识别与过滤 | 第85-89页 |
| 5.2.1 微纳操作机器人图像坐标系的建立与转换 | 第85-87页 |
| 5.2.2 二维微结构组装单元的识别与优化 | 第87-89页 |
| 5.3 微纳操作机器人末端探针三维定位 | 第89-95页 |
| 5.3.1 末端探针平面坐标获取 | 第89-90页 |
| 5.3.2 基于接触检测的微操作器垂直位置识别与跟踪 | 第90-93页 |
| 5.3.3 微纳操作导轨机器人初始化 | 第93-95页 |
| 5.4 微操作器视觉跟踪 | 第95-102页 |
| 5.4.1 基于基本特征点曲线拟合的微操作器跟踪 | 第96-97页 |
| 5.4.2 基于角点检测曲线拟合的微操作器跟踪 | 第97-102页 |
| 5.5 微纳操作机器人多操作器识别与跟踪 | 第102-106页 |
| 5.5.1 基于粒子滤波的多目标运动预测与跟踪算法 | 第102-103页 |
| 5.5.2 基于粒子滤波与水平集的多操作器识别跟踪 | 第103-106页 |
| 5.6 本章小结 | 第106-107页 |
| 第6章 细胞化微血管结构三维自动组装 | 第107-121页 |
| 6.1 概述 | 第107页 |
| 6.2 微纳操作导轨机器人视觉反馈系统评估 | 第107-113页 |
| 6.2.1 接触检测评估 | 第107-111页 |
| 6.2.2 微操作器跟踪精度评估 | 第111-113页 |
| 6.3 类血管三维细胞微结构协同组装 | 第113-120页 |
| 6.3.1 荧光类血管三维微结构组装 | 第113-116页 |
| 6.3.2 类血管细胞三维微结构组装 | 第116-120页 |
| 6.4 本章小结 | 第120-121页 |
| 结论 | 第121-124页 |
| 参考文献 | 第124-137页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果 | 第137-139页 |
| 致谢 | 第139-141页 |
| 作者简介 | 第141页 |
