基于机器视觉的小型管道机器人研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 管道运输与检测存在的问题 | 第9-10页 |
| 1.1.2 开展基于视觉的管道机器人的意义 | 第10页 |
| 1.2 管道机器人的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 管道机器人的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 基于视觉检测的管道机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 基于机器视觉的管道机器人发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.3.1 管道机器人的发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.3.2 基于视觉的管道内部检测发展趋势 | 第13页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 基于视觉的管道机器人研究分析 | 第15-24页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 管道机器人相关原理与技术 | 第15-18页 |
| 2.2.1 管道机器人运动机制分析 | 第15-16页 |
| 2.2.2 管道机器人监控系统分析 | 第16页 |
| 2.2.3 管道机器人视觉技术分析 | 第16-17页 |
| 2.2.4 机器人操作系统(ROS)分析 | 第17-18页 |
| 2.2.5 管道机器人技术指标需求 | 第18页 |
| 2.3 基于视觉的管道机器人技术方案 | 第18-22页 |
| 2.3.1 管道机器人机械结构 | 第18-19页 |
| 2.3.2 管道机器人监控系统 | 第19-20页 |
| 2.3.3 管道机器人机器视觉 | 第20-21页 |
| 2.3.4 管道机器人的整体方案设计 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 基于视觉的管道机器人实时运动控制系统 | 第24-31页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 管道机器人本体结构 | 第24-26页 |
| 3.2.1 管道机器人运动机制问题分析 | 第24-25页 |
| 3.2.2 螺旋头及保持架的设计 | 第25页 |
| 3.2.3 机身设计和电机驱动选型 | 第25-26页 |
| 3.3 管道机器人运动控制系统 | 第26-30页 |
| 3.3.1 管道机器人通讯方式设计 | 第26-28页 |
| 3.3.2 管道机器人主控单元设计 | 第28-29页 |
| 3.3.3 基于 C | 第29-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 基于视觉的管道机器人数据采集与存储系统 | 第31-38页 |
| 4.1 引言 | 第31页 |
| 4.2 基于视觉的管道机器人软件平台 | 第31-33页 |
| 4.2.1 管道机器人监控软件开发环境的选择 | 第31页 |
| 4.2.2 管道机器人软件平台的整体设计 | 第31-33页 |
| 4.3 管道机器人数据采集与存储系统 | 第33-37页 |
| 4.3.1 管道机器人检测传感器设计 | 第33-35页 |
| 4.3.2 管道机器人数据采集与存储设计 | 第35-37页 |
| 4.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第五章 管道机器人的视觉伺服控制系统 | 第38-43页 |
| 5.1 引言 | 第38页 |
| 5.2 管道机器人的视觉伺服控制系统方案 | 第38-39页 |
| 5.3 管道机器人的视觉系统 | 第39-40页 |
| 5.3.1 管道机器人视觉传感器设计 | 第39页 |
| 5.3.2 基于无线通讯的视频传输设计 | 第39-40页 |
| 5.4 基于ROS的机械臂控制 | 第40-42页 |
| 5.4.1 基于ROS的机械臂控制方案 | 第40-41页 |
| 5.4.2 基于ROS的机械臂控制程序设计 | 第41-42页 |
| 5.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第六章 对于管道内部缺陷的图像处理算法 | 第43-50页 |
| 6.1 引言 | 第43页 |
| 6.2 管道内部缺陷图像处理算法仿真平台 | 第43页 |
| 6.3 针对管道内部图像的处理算法设计 | 第43-47页 |
| 6.3.1 管道图像分析与处理整体设计 | 第43-44页 |
| 6.3.2 管道图像的柱面展开 | 第44页 |
| 6.3.3 基于管道内部图像的前期预处理 | 第44-46页 |
| 6.3.4 管道内部缺陷图像分割 | 第46-47页 |
| 6.4 基于Matlab的仿真结果分析 | 第47-48页 |
| 6.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第七章 总结与展望 | 第50-52页 |
| 7.1 总结 | 第50页 |
| 7.2 展望 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-55页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
