| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10页 |
| 1.2 排爆机器人国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究情况 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究情况 | 第12-14页 |
| 1.3 排爆机器人关键技术研究 | 第14-16页 |
| 1.3.1 机器人研究关键技术领域 | 第14-16页 |
| 1.3.2 排爆机器人发展趋势 | 第16页 |
| 1.4 本课题研究意义及主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 小型排爆机器人移动平台总体设计与运动姿态分析 | 第18-31页 |
| 2.1 机器人行走系统总体方案设计 | 第18-22页 |
| 2.1.1 机器人行走系统设计任务分析 | 第18-19页 |
| 2.1.2 典型行走方案对比 | 第19-21页 |
| 2.1.3 机器人行走系统总体方案设计 | 第21-22页 |
| 2.2 机器人行走方案性能分析 | 第22-30页 |
| 2.2.1 典型障碍下机器人尺寸参数设计 | 第22-26页 |
| 2.2.2 典型障碍下机器人运动姿态分析 | 第26-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 小型排爆机器人移动平台传动系统设计与越障性能分析 | 第31-46页 |
| 3.1 机器人移动平台传动系统总体方案设计 | 第31-32页 |
| 3.2 机器人爬坡性能分析 | 第32-34页 |
| 3.2.1 机器人爬坡驱动力分析 | 第32-33页 |
| 3.2.2 机器人爬坡静态稳定性分析 | 第33-34页 |
| 3.3 机器人转向性能分析 | 第34-37页 |
| 3.3.1 机器人转向驱动力分析 | 第34-36页 |
| 3.3.2 机器人转向稳定性分析 | 第36-37页 |
| 3.4 机器人翻越垂直障碍性能分析 | 第37-44页 |
| 3.4.1 机器人翻越垂直障碍驱动力分析 | 第37-42页 |
| 3.4.2 机器人翻越垂直障碍稳定性分析 | 第42-44页 |
| 3.5 机器人驱动源选型 | 第44-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 小型排爆机器人移动平台虚拟样机建模及运动性能仿真 | 第46-61页 |
| 4.1 机器人动力学仿真原理及过程介绍 | 第46-49页 |
| 4.1.1 多体系统动力学基础理论 | 第46-47页 |
| 4.1.2 MSC.ADAMS应用 | 第47-49页 |
| 4.2 小型排爆机器人虚拟样机建模 | 第49-50页 |
| 4.3 小型排爆机器人运动性能仿真 | 第50-60页 |
| 4.3.1 机器人爬坡过程仿真及结果分析 | 第50-52页 |
| 4.3.2 机器人原地转弯过程仿真及优化分析 | 第52-56页 |
| 4.3.3 机器人翻越垂直障碍过程仿真及结果分析 | 第56-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 小型排爆机器人移动平台样机研制及性能测试 | 第61-75页 |
| 5.1 机器人移动平台主体模块框架结构设计及静力学分析 | 第61-65页 |
| 5.1.1 机器人移动平台主体模块框架结构设计 | 第61页 |
| 5.1.2 有限单元法简介及ANSYS软件应用 | 第61-62页 |
| 5.1.3 机器人移动平台主体模块框架静力学分析 | 第62-65页 |
| 5.2 机器人移动平台结构详细设计 | 第65-69页 |
| 5.2.1 机器人移动平台主履带驱动轮模块结构设计 | 第66-67页 |
| 5.2.2 机器人移动平台主履带从动轮模块结构设计 | 第67-68页 |
| 5.2.3 机器人移动平台摆臂模块结构设计 | 第68-69页 |
| 5.3 机器人物理样机性能测试 | 第69-74页 |
| 5.3.1 机器人爬坡性能测试 | 第70-71页 |
| 5.3.2 机器人原地转向性能测试 | 第71页 |
| 5.3.3 机器人翻越垂直障碍性能测试 | 第71-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 工作总结 | 第75-76页 |
| 6.2 工作展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
