城市排水管道检测机器人研究与开发
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 城市排水管道检测机器人研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 管道检测机器人国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 管道检测机器人国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 城市排水管道检测机器人整体结构设计 | 第17-29页 |
| 2.1 管道检测机器人整体设计要求 | 第17页 |
| 2.2 管道检测机器人系统组成 | 第17-18页 |
| 2.3 管道检测机器人本体机构设计 | 第18-21页 |
| 2.3.1 机器人移动方式选择 | 第18-20页 |
| 2.3.2 轮式机器人的轮子配置方式 | 第20-21页 |
| 2.3.3 机器人的机构 | 第21页 |
| 2.4 管道检测机器人整体建模设计 | 第21-24页 |
| 2.4.1 机器人建模设计 | 第21-22页 |
| 2.4.2 机器人车身本体结构 | 第22-23页 |
| 2.4.3 云台升降系统结构结构 | 第23-24页 |
| 2.5 机器人的防腐性及材料选择 | 第24页 |
| 2.6 驱动方式选择 | 第24-27页 |
| 2.7 管道机器人的电缆和收放线装置 | 第27-28页 |
| 2.8 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 管道检测机器人约束性分析 | 第29-34页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 机器人在管道内自身结构约束分析 | 第29-30页 |
| 3.2.1 机器人在通过竖直管道的结构约束分析 | 第29-30页 |
| 3.2.2 机器人在通过弯型管道的结构约束分析 | 第30页 |
| 3.3 机器人在通过弯型管道转弯分析 | 第30-32页 |
| 3.4 机器人在管道内侧倾倾覆临界角度分析 | 第32-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 管道检测机器人运动学和动力学 | 第34-48页 |
| 4.1 机器人运动学分析 | 第34-43页 |
| 4.1.1 机器人坐标建立 | 第34-36页 |
| 4.1.2 机器人运动位姿分析 | 第36-43页 |
| 4.2 机器人动力学分析 | 第43-47页 |
| 4.2.1 建立立机器人动力学模型 | 第43-44页 |
| 4.2.2 以机器人重心C为参考点动力学分析 | 第44-46页 |
| 4.2.3 以任意一点M为参考点动力学分析 | 第46-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 管道检测机器人控制系统设计 | 第48-68页 |
| 5.1 控制系统总体设计方案 | 第48页 |
| 5.2 上位机与下位机控制系统设计 | 第48-53页 |
| 5.2.1 上位机与下位机硬件系统模块设计 | 第48-51页 |
| 5.2.2 上位机与下位机控制系统软件设计 | 第51-53页 |
| 5.3 电压转换模块设计 | 第53-56页 |
| 5.4 RS-485 通信系统模块设计 | 第56-57页 |
| 5.5 LCD液晶显示模块设计 | 第57-59页 |
| 5.6 电机驱动模块设计与电机编码器 | 第59-61页 |
| 5.7 倾角传感器模块设计 | 第61-63页 |
| 5.8 电机控制模块设计 | 第63-67页 |
| 5.9 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 管道检测机器人仿真分析 | 第68-78页 |
| 6.1 引言 | 第68页 |
| 6.2 轮轴仿真分析 | 第68-73页 |
| 6.2.1 轮轴静力学仿真分析 | 第68-71页 |
| 6.2.2 轮轴模态仿真分析 | 第71-73页 |
| 6.3 车轮仿真分析 | 第73-77页 |
| 6.3.1 车轮静力学仿真分析 | 第73-75页 |
| 6.3.2 车轮模态仿真分析 | 第75-77页 |
| 6.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第7章 结论 | 第78-79页 |
| 7.1 结论 | 第78页 |
| 7.2 展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 在学研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
