| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 桁架机械手概述 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究背景 | 第10-12页 |
| 1.3 课题研究现状与发展趋势 | 第12-14页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 桁架机械手控制器整体方案选择 | 第15-24页 |
| 2.1 桁架机械手结构组成 | 第15-16页 |
| 2.2 桁架机械手伺服系统原理与结构 | 第16-20页 |
| 2.2.1 伺服系统原理 | 第16-17页 |
| 2.2.2 伺服电机原理与结构 | 第17-19页 |
| 2.2.3 光电编码器原理与结构 | 第19-20页 |
| 2.3 桁架机械手控制器方案比较与选择 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 桁架机械手轨迹规划算法研究 | 第24-30页 |
| 3.1 平滑一维轨迹分析 | 第24-27页 |
| 3.1.1 五次多项式插值曲线 | 第24-26页 |
| 3.1.2 混合插值曲线 | 第26-27页 |
| 3.2 多维轨迹的插值计算 | 第27-28页 |
| 3.3 多段轨迹的插值计算 | 第28-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 桁架机械手伺服系统控制算法研究 | 第30-48页 |
| 4.1 交流永磁同步电机数学建模 | 第30-32页 |
| 4.2 交流永磁同步电机常规滑模速度控制器设计 | 第32-44页 |
| 4.2.1 常规滑模变结构控制的原理 | 第33-34页 |
| 4.2.2 交流永磁同步电机常规滑模速度控制器设计 | 第34-37页 |
| 4.2.3 常规滑模控制MATLAB/Simulink仿真 | 第37-44页 |
| 4.3 交流永磁同步电机的模糊滑模控制器设计 | 第44-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 桁架机械手控制器硬件与软件设计 | 第48-64页 |
| 5.1 控制器软硬件基本框架 | 第48-49页 |
| 5.2 微控制器选型与参数、性能介绍 | 第49-51页 |
| 5.3 人机交互接口硬件与驱动设计 | 第51-56页 |
| 5.3.1 触摸屏硬件及驱动设计 | 第51-53页 |
| 5.3.2 液晶显示器硬件与驱动设计 | 第53-56页 |
| 5.4 USART串行通信接口硬件与驱动设计 | 第56-58页 |
| 5.5 桁架机械手控制器软件设计 | 第58-63页 |
| 5.5.1 μC/OS-Ⅱ在桁架机械手控制器上的移植 | 第58-59页 |
| 5.5.2 应用程序的任务设计 | 第59-60页 |
| 5.5.3 人机交互界面设计 | 第60-63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 在学研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
