基于多传感器融合的三维目标跟踪
| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 1 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-15页 |
| 1.2 相关工作 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第16-17页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第17-18页 |
| 2 相关知识 | 第18-26页 |
| 2.1 相机模型及旋转表示 | 第18-20页 |
| 2.1.1 相机模型 | 第18-19页 |
| 2.1.2 旋转表示 | 第19-20页 |
| 2.2 卡尔曼滤波和粒子滤波 | 第20-25页 |
| 2.2.1 卡尔曼滤波 | 第22-24页 |
| 2.2.2 粒子滤波 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 惯性测量传感器辅助视频三维目标跟踪 | 第26-39页 |
| 3.1 惯性测量传感器估计相机旋转 | 第27-32页 |
| 3.1.1 基于补偿滤波的传感器融合 | 第28-31页 |
| 3.1.2 相机速度估计 | 第31-32页 |
| 3.2 粒子滤波估计相机姿态 | 第32-37页 |
| 3.2.1 概述 | 第32-34页 |
| 3.2.2 相机速度引导粒子传播 | 第34页 |
| 3.2.3 粒子相似度估计 | 第34-37页 |
| 3.3 算法框架 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 实验和结果分析 | 第39-45页 |
| 4.1 实验细节 | 第39页 |
| 4.2 实验结果分析 | 第39-44页 |
| 4.2.1 定量分析 | 第39-41页 |
| 4.2.2 定性分析 | 第41-44页 |
| 4.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 5 总结与展望 | 第45-47页 |
| 5.1 总结 | 第45页 |
| 5.2 展望 | 第45-47页 |
| 参考文献 | 第47-50页 |
| 致谢 | 第50-51页 |
| 攻读学位期间参加科研项目情况 | 第51-52页 |
| 附件 | 第52页 |
