基于深度相机的刚性物体典型运动特征重建
| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 1 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 刚性运动分割 | 第13-14页 |
| 1.2.2 动态扫描重建 | 第14页 |
| 1.2.3 关节式运动处理 | 第14-16页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第17-19页 |
| 2 相关介绍 | 第19-26页 |
| 2.1 运动特征 | 第19-20页 |
| 2.2 运动特征重建 | 第20-22页 |
| 2.2.1 基于全局注册方法的运动特征重建 | 第20-21页 |
| 2.2.2 基于物体重复性的运动特征重建 | 第21-22页 |
| 2.3 Scene Flow | 第22-23页 |
| 2.4 随机抽样一致算法(RANSAC) | 第23-24页 |
| 2.5 J-linkage聚类算法 | 第24-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 基于4D RANSAC的运动特征重建 | 第26-41页 |
| 3.1 方法概述 | 第26-27页 |
| 3.2 运动轨迹处理 | 第27-33页 |
| 3.2.1 运动轨迹提取 | 第28-30页 |
| 3.2.2 运动轨迹聚类 | 第30-32页 |
| 3.2.3 运动轨迹简化 | 第32页 |
| 3.2.4 相对运动轨迹计算 | 第32-33页 |
| 3.3 运动特征拟合 | 第33-39页 |
| 3.3.1 铰链接头的拟合 | 第35-36页 |
| 3.3.2 球形接头的拟合 | 第36-37页 |
| 3.3.3 滑动的拟合 | 第37-38页 |
| 3.3.4 运动特征合并 | 第38-39页 |
| 3.4 运动骨架构建 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 实验结果及分析 | 第41-51页 |
| 4.1 重建结果展示 | 第41-47页 |
| 4.1.1 真实扫描结果 | 第41-45页 |
| 4.1.2 虚拟扫描结果 | 第45-47页 |
| 4.2 量化评估 | 第47-49页 |
| 4.3 对比试验 | 第49页 |
| 4.4 失败案例 | 第49-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 总结与展望 | 第51-53页 |
| 5.1 总结 | 第51页 |
| 5.2 展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文和参加科研情况 | 第57-58页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第58页 |
