| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 双足直立行走机器人研究概况 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 双足行走机器人的步态规划及步态控制研究 | 第14-15页 |
| 第二章 基于旋量理论的机器人的运动学分析 | 第15-30页 |
| 2.1 旋量理论的数学模型 | 第15-17页 |
| 2.2 机器人腿机构正运动学模型 | 第17-20页 |
| 2.3 机器人手臂机构正运动学模型 | 第20-23页 |
| 2.4 机器人腿机构逆运动学模型 | 第23-26页 |
| 2.5 机器人头部机构逆运动学模型 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 三维倒立摆运动轨迹参数化及机器人步态规划 | 第30-48页 |
| 3.0 三维倒立摆的动力学分析及运动轨迹参数化 | 第30-33页 |
| 3.1 步态轨迹规划 | 第33-36页 |
| 3.2 起步、止步、迈步轨迹规划 | 第36-46页 |
| 3.2.1 最速运动规划算法 | 第36-42页 |
| 3.2.2 起步轨迹规划 | 第42-43页 |
| 3.2.3 迈腿轨迹规划 | 第43-46页 |
| 3.2.4 抬腿轨迹规划 | 第46页 |
| 3.3 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 双足机器人行走控制算法 | 第48-65页 |
| 4.1 机器人腿部关节振动控制算法 | 第48-56页 |
| 4.1.1 髋关节震动控制算法 | 第49-53页 |
| 4.1.2 踝关节振动控制算法 | 第53-56页 |
| 4.2 机器人姿态控制算法 | 第56-59页 |
| 4.3 激光雷达地面路况检测算法 | 第59-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 机器人设计制作及运动控制实现 | 第65-72页 |
| 5.1 基于MATLAB、labview、labwindow的调试上位机实现 | 第65-66页 |
| 5.2 步态规划控制实现 | 第66-71页 |
| 5.3 本章总结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-75页 |
| 6.1 全文总结 | 第72-73页 |
| 6.2 研究展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第81-82页 |