| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 前言 | 第8-15页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 课题研究意义 | 第9-12页 |
| 1.2.1 群体智能 | 第9-10页 |
| 1.2.2 多机器人协作系统的优势和面临的挑战 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究现状与分析 | 第12-13页 |
| 1.4 本论文的研究内容 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 2 多仿生机器鱼协作系统 | 第15-35页 |
| 2.1 概述 | 第15-16页 |
| 2.2 微小型仿生机器鱼 | 第16页 |
| 2.3 机器鱼基本结构 | 第16-19页 |
| 2.3.1 机器鱼的运动原理 | 第18页 |
| 2.3.2 机器鱼避障与路径规划 | 第18-19页 |
| 2.4 多机器鱼协作系统 | 第19-33页 |
| 2.4.1 系统总体要求 | 第19-20页 |
| 2.4.2 多仿生机器鱼协作系统的硬件结构 | 第20-21页 |
| 2.4.3 多仿生机器鱼协作系统的软件结构 | 第21-23页 |
| 2.4.4 视觉子系统设计 | 第23-24页 |
| 2.4.5 广角失真问题 | 第24-26页 |
| 2.4.6 光照不均问题 | 第26-27页 |
| 2.4.7 机器鱼的色标识别问 | 第27-30页 |
| 2.4.8 基于HLS颜色阈值的图像分割 | 第30-31页 |
| 2.4.9 图像平滑化处理 | 第31页 |
| 2.4.10 基于SIMD技术的算法优化 | 第31-33页 |
| 2.5 人机界面 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 3 基于状态—动作选择的Disk-Pushing协作 | 第35-47页 |
| 3.1 概述 | 第35-36页 |
| 3.2 协作队形控制 | 第36-37页 |
| 3.3 状态—动作选择机制 | 第37-44页 |
| 3.3.1 基于状态的动作设计 | 第39-44页 |
| 3.4 实验结果 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 多仿生机器鱼协作任务设计及实现--机器鱼水球比赛 | 第47-53页 |
| 4.1 概述 | 第47-48页 |
| 4.2 机器鱼水球比赛规则 | 第48页 |
| 4.3 仿生机器鱼控制的困难 | 第48-49页 |
| 4.4 机器鱼的顶球策略 | 第49-51页 |
| 4.4.1 基本顶球算法 | 第49-50页 |
| 4.4.2 切入圆顶球算法 | 第50-51页 |
| 4.4.3 基于动作决策的顶球算法 | 第51页 |
| 4.5 策略编写时需要注意的比赛中的问题 | 第51页 |
| 4.6 机器鱼游动时经常遇到的问题 | 第51-52页 |
| 4.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 总结 | 第53-54页 |
| 6 展望 | 第54-55页 |
| 7 参考文献 | 第55-62页 |
| 8 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第62-63页 |
| 9 致谢 | 第63页 |