| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 本课题的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 船舶航向控制的发展综述及应用现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 自抗扰控制技术和神经网络理论发展的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本论文的主要工作 | 第15-16页 |
| 第2章 船舶运动数学模型 | 第16-36页 |
| 2.1 船舶运动MMG模型的建立 | 第16-19页 |
| 2.1.1 船舶运动坐标系的建立 | 第16-17页 |
| 2.1.2 船舶运动方程的建立 | 第17-19页 |
| 2.2 作用于裸船体的流体动力及力矩的计算 | 第19-24页 |
| 2.2.1 惯性类流体动力和力矩 | 第20-21页 |
| 2.2.2 粘性类流体动力和力矩 | 第21-24页 |
| 2.3 作用于螺旋桨的流体动力及力矩计算 | 第24-25页 |
| 2.4 作用于舵的流体动力及力矩计算 | 第25-28页 |
| 2.5 作用于船舶的干扰力及力矩计算 | 第28-30页 |
| 2.5.1 风力干扰 | 第28-29页 |
| 2.5.2 流力干扰 | 第29-30页 |
| 2.6 所建船舶运动数学模型的操纵性仿真及验证 | 第30-34页 |
| 2.6.1 回转试验 | 第32-33页 |
| 2.6.2 Z形操纵试验 | 第33-34页 |
| 2.7 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 船舶航向自抗扰控制器及仿真实现 | 第36-47页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 自抗扰控制器概述 | 第36-37页 |
| 3.3 自抗扰控制器理论设计 | 第37-43页 |
| 3.4 船舶航向自抗扰控制器仿真实例 | 第43-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 船舶航向局部逼近神经网络复合自抗扰控制器设计 | 第47-79页 |
| 4.1 CMAC-ADRC复合控制器 | 第47-59页 |
| 4.1.1 CMAC基本结构 | 第47-50页 |
| 4.1.2 CMAC与ADRC复合控制器CMAC-ADRC设计 | 第50-51页 |
| 4.1.3 CMAC-ADRC复合控制器仿真实例 | 第51-59页 |
| 4.2 RBF-ADRC复合控制器 | 第59-74页 |
| 4.2.1 单神经元ADRC | 第59-62页 |
| 4.2.2 基于RBF在线辨识的单神经元ADRC设计 | 第62-66页 |
| 4.2.3 基于RBF在线辨识的单神经元ADRC的仿真实例 | 第66-74页 |
| 4.3 CMAC-ADRC与RBF-ADRC航向控制效果仿真分析 | 第74-78页 |
| 4.3.1 理想海况下航向保持控制 | 第74-75页 |
| 4.3.2 存在4级风与流干扰下航向保持控制 | 第75-76页 |
| 4.3.3 存在8级风与流干扰下航向保持控制 | 第76-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 结论与展望 | 第79-81页 |
| 5.1 结论 | 第79-80页 |
| 5.2 不足与展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
