基于Kinect的仿人机器人控制系统
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的背景、目的、意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 基于体态感知的仿人机器人设计 | 第15-16页 |
| 1.4 论文的研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 基于Kinect的仿人机器人研究基础 | 第18-27页 |
| 2.1 Kinect的关键技术 | 第18-20页 |
| 2.1.1 Kinect传感器的工作原理 | 第18-19页 |
| 2.1.2 基于Kinect的人体模型 | 第19-20页 |
| 2.2 仿人机器人研究基础 | 第20-26页 |
| 2.2.1 仿人机器人模型搭建 | 第20-21页 |
| 2.2.2 仿人机器人上肢关节角计算 | 第21-23页 |
| 2.2.3 仿人机器人步态规划 | 第23-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 控制系统的硬件设计 | 第27-37页 |
| 3.1 仿人机器人结构 | 第27-29页 |
| 3.2 控制系统硬件设计 | 第29-36页 |
| 3.2.1 舵机控制模块 | 第29-32页 |
| 3.2.2 主控模块 | 第32-33页 |
| 3.2.3 姿态读取模块 | 第33页 |
| 3.2.4 通讯模块 | 第33-35页 |
| 3.2.5 电源模块 | 第35-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 控制系统的软件设计 | 第37-53页 |
| 4.1 控制系统软件 | 第37-38页 |
| 4.2 上位机软件设计 | 第38-47页 |
| 4.2.1 上位机软件总体设计 | 第38-39页 |
| 4.2.2 人体关节模型设计 | 第39-42页 |
| 4.2.3 各关节转动角度的设计 | 第42-47页 |
| 4.3 下位机软件设计 | 第47-52页 |
| 4.3.1 舵机控制软件设计 | 第47-49页 |
| 4.3.2 无线通讯设计 | 第49-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 仿人机器人测试平台的搭建 | 第53-63页 |
| 5.1 实验平台搭建 | 第53页 |
| 5.2 控制系统应用软件 | 第53-55页 |
| 5.3 测试结果与分析 | 第55-62页 |
| 5.3.1 重心测试 | 第55-59页 |
| 5.3.2 整体测试 | 第59-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
