馈能悬架少自由度并联机构学分析
| 摘要 | 第9-10页 |
| Abstract | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 馈能减振器 | 第13-15页 |
| 1.3 并联机构的发展与研究现状 | 第15-20页 |
| 1.3.1 6 自由度并联机构 | 第15-17页 |
| 1.3.2 少自由度并联机构 | 第17-18页 |
| 1.3.3 少自由度并联机构在振动领域的应用 | 第18-20页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 少自由度并联机构的结构分析 | 第22-47页 |
| 2.1 空间并联机构结构分析 | 第22-26页 |
| 2.1.1 连杆参数的表示方法 | 第23-24页 |
| 2.1.2 空间机构的组成元素 | 第24-25页 |
| 2.1.3 空间机构的自由度 | 第25-26页 |
| 2.2 位姿表示方法 | 第26-29页 |
| 2.2.1 欧拉变换方程 | 第26-27页 |
| 2.2.2 齐次坐标变换 | 第27-28页 |
| 2.2.3 并联机构中点的表示方法 | 第28-29页 |
| 2.3 少自由度并联机构分析 | 第29-30页 |
| 2.3.1 少自由度并联机构描述 | 第29页 |
| 2.3.2 自由度分析 | 第29-30页 |
| 2.4 少自由度并联机构运动学分析 | 第30-41页 |
| 2.4.1 位置逆解 | 第30-32页 |
| 2.4.2 位置正解 | 第32-36页 |
| 2.4.3 速度分析 | 第36-41页 |
| 2.5 工作空间分析 | 第41-44页 |
| 2.5.1 杆长的限制 | 第41-42页 |
| 2.5.2 运动副关节的转角限制 | 第42页 |
| 2.5.3 运动的干涉 | 第42-44页 |
| 2.6 数值算例 | 第44-45页 |
| 2.6.1 正逆解 | 第44-45页 |
| 2.6.2 速度包络空间 | 第45页 |
| 2.7 本章小结 | 第45-47页 |
| 第3章 并联机构变结构原理分析 | 第47-66页 |
| 3.1 3 单元体系结构原理分析 | 第47-52页 |
| 3.1.1 3 单元体系结构的运动学分析 | 第47-49页 |
| 3.1.2 3 单元体系结构的旋转周期分析 | 第49-50页 |
| 3.1.3 3 单元体系结构的参数分析 | 第50-52页 |
| 3.2 可变机构原理 | 第52-59页 |
| 3.2.1 多单元体系可变结构原理研究 | 第53页 |
| 3.2.2 空间多单元体系模型 | 第53-58页 |
| 3.2.3 变胞结构模型 | 第58-59页 |
| 3.3 仿真分析 | 第59-64页 |
| 3.3.1 参数设置 | 第59页 |
| 3.3.2 正弦输入 | 第59-62页 |
| 3.3.3 阶跃输入 | 第62-63页 |
| 3.3.4 随机输入 | 第63-64页 |
| 3.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第4章 受力与刚度分析 | 第66-77页 |
| 4.1 受力分析 | 第66-72页 |
| 4.1.1 受力描述 | 第66-67页 |
| 4.1.2 力和力矩平衡方程的建立 | 第67-70页 |
| 4.1.3 数值算例 | 第70-72页 |
| 4.2 刚度模型的建立 | 第72-74页 |
| 4.2.1 建立雅克比矩阵 | 第72-74页 |
| 4.2.2 刚度矩阵的建立 | 第74页 |
| 4.3 刚度评价指标 | 第74-76页 |
| 4.3.1 数值算例 | 第75-76页 |
| 4.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 少自由度并联机构动力学分析 | 第77-88页 |
| 5.1 动力学理论基础 | 第77-79页 |
| 5.1.1 达朗伯原理 | 第78页 |
| 5.1.2 虚位移原理 | 第78-79页 |
| 5.2 并联机构的动力学模型 | 第79-83页 |
| 5.2.1 拉格朗日方程 | 第79页 |
| 5.2.2 动力学模型建立 | 第79-83页 |
| 5.3 振动系统模型 | 第83-84页 |
| 5.4 动力学仿真分析 | 第84-87页 |
| 5.4.1 仿真流程 | 第84页 |
| 5.4.2 虚拟模型样机的建立 | 第84-85页 |
| 5.4.3 多刚体系统动力学 | 第85页 |
| 5.4.4 参数设置 | 第85-86页 |
| 5.4.5 仿真结果分析 | 第86-87页 |
| 5.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 第6章 总结与展望 | 第88-89页 |
| 6.1 全文结论 | 第88页 |
| 6.2 创新点 | 第88页 |
| 6.3 研究展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研工作 | 第95-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
