| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·课题相关的研究现状 | 第12-19页 |
| ·并联机构的定义及应用发展 | 第12-13页 |
| ·并联机构刚度的研究现状 | 第13-14页 |
| ·柔性并联机构的研究现状 | 第14-17页 |
| ·六维力传感器的研究现状 | 第17-19页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 δJ~TF 的几何意义及其在静刚度求解中的应用 | 第21-39页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·三维数组转置定义 | 第21-22页 |
| ·δJ~TF 的几何意义及计算方法 | 第22-27页 |
| ·δJ~TF 的几何意义 | 第22-25页 |
| ·δJ~TF 的计算方法 | 第25-27页 |
| ·δJ~TF 在并联机构中的应用 | 第27-30页 |
| ·δJ~TF 在 Stewart 并联机构中的应用 | 第27-29页 |
| ·δJ~TF 在预紧式 Stewart 六维力传感器中的应用 | 第29-30页 |
| ·关于外力对机构刚度影响的两点说明 | 第30-33页 |
| ·串/并联机构的二阶影响系数矩阵 | 第31-32页 |
| ·外力对串/并联机构的刚度影响 | 第32-33页 |
| ·数值算例 | 第33-38页 |
| ·平面 2R 串联机器人 | 第33页 |
| ·空间 6R 串联机器人 | 第33-35页 |
| ·平面 3-RPR 并联机器人 | 第35-36页 |
| ·空间 6-SPS Stewart 并联机器人 | 第36-37页 |
| ·预紧式 6-1/3-3-1 型 Stewart 结构六维力传感器 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 天线副面并联调姿机构完整刚度建模及性能分析 | 第39-67页 |
| ·引言 | 第39-40页 |
| ·天线副面调整机构完整刚度模型 | 第40-45页 |
| ·天线副面调整机构的一阶影响系数矩阵 | 第40-42页 |
| ·天线副面调整机构完整刚度模型构建 | 第42-45页 |
| ·构造 UPS 支链轴向线刚度模型 | 第45-48页 |
| ·构造虎克铰轴向线刚度系数 | 第45-47页 |
| ·构造 UPS 支链轴向线刚度模型 | 第47-48页 |
| ·定平台可动时天线副面调整机构完整刚度矩阵 | 第48-51页 |
| ·定平台置于动平台上方时副面调整机构受力确定 | 第48-50页 |
| ·定平台可动时副面调整机构完整刚度矩阵 | 第50-51页 |
| ·天线副面调整机构刚度及微位移分析 | 第51-57页 |
| ·副面调整机构主要结构参数 | 第51-52页 |
| ·初始位姿时调整机构刚度分析 | 第52-53页 |
| ·动平台中心微位移分析 | 第53-55页 |
| ·动平台中心在初始高度平面内的微位移分析 | 第55页 |
| ·有限元仿真验证 | 第55-57页 |
| ·天线副面调整机构刚度性能分析与评价 | 第57-66页 |
| ·刚度评价指标 | 第57-59页 |
| ·尺寸参数对机构初始位姿最小奇异值的影响分析 | 第59-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第4章 基本柔性单元概述及其柔度矩阵建立 | 第67-89页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·基本柔性单元概述 | 第67-69页 |
| ·基本柔性单元空间形式的柔度矩阵建立 | 第69-88页 |
| ·悬臂梁单元的柔度矩阵 | 第69-71页 |
| ·圆弧型柔性铰链的柔度矩阵 | 第71-79页 |
| ·直圆型柔性铰链的柔度矩阵 | 第79-80页 |
| ·柔性球铰的柔度矩阵 | 第80-85页 |
| ·柔性移动副的柔度矩阵 | 第85-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第5章 柔性并联六维力传感器刚度建模与受力映射解析 | 第89-119页 |
| ·引言 | 第89页 |
| ·柔性并联六维力传感器结构特点 | 第89-91页 |
| ·柔性并联机构刚度建模方法 | 第91-95页 |
| ·柔性串联支路刚度建模 | 第91-93页 |
| ·柔性并联机构刚度建模 | 第93-95页 |
| ·柔性并联六维力传感器刚度建模 | 第95-103页 |
| ·基本柔性单元柔度矩阵坐标变换及柔度建模 | 第95-98页 |
| ·六维力传感器单分支柔性串联支路刚度建模 | 第98-100页 |
| ·柔性并联六维力传感器刚度建模 | 第100-103页 |
| ·柔性并联六维力传感器受力映射解析 | 第103-106页 |
| ·柔性并联六维力传感器刚度及性能分析 | 第106-117页 |
| ·柔性并联六维力传感器基本结构参数及刚度矩阵 | 第106-108页 |
| ·有限元仿真验证 | 第108-111页 |
| ·柔性并联六维力传感器尺寸优化 | 第111-114页 |
| ·柔性并联六维力传感器性能分析 | 第114-117页 |
| ·本章小结 | 第117-119页 |
| 结论 | 第119-121页 |
| 参考文献 | 第121-127页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第127-128页 |
| 致谢 | 第128-129页 |
| 作者简介 | 第129页 |
