基于SYSMAC NJ控制器的并联机械手控制系统

摘要	第1-3页
Abstract	第3-6页
第一章 绪论	第6-12页
·课题的背景	第6页
·国内外研究动态	第6-8页
·工业生产中的主流机械手	第8-9页
·课题研究目的和意义	第9页
·本文主要完成的工作	第9-12页
第二章 并联机械手控制系统设计	第12-24页
·机械手的组成和工作原理	第12-13页
·机械手的工作原理	第12页
·机械手的各部分介绍	第12-13页
·并联机械手控制系统的设计方案	第13-14页
·NJ运动控制器	第14-20页
·NJ的指令和任务	第15页
·EtherCAT	第15-16页
·运动控制	第16-20页
·并联机械手控制系统设计	第20-24页
·控制系统结构	第20-21页
·控制要求	第21-24页
第三章 并联机械手的运动控制原理	第24-30页
·坐标系的建立和正反解	第24-27页
·运动轨迹的实现	第27-30页
第四章 并联机械手控制程序设计及调试	第30-70页
·NJ控制器程序	第30-63页
·NJ控制器项目的创建	第30-37页
·正反解算法功能块	第37-43页
·手动程序	第43-50页
·自动程序	第50-56页
·3D仿真	第56-58页
·触摸屏机器人显示、极限功能块等其他功能	第58-63页
·触摸屏程序	第63-66页
·NS统合模拟与实际调试	第66-70页
第五章 总结分析	第70-72页
参考文献	第72-74页
攻读学位期间的研究成果	第74-76页
致谢	第76-77页