| 摘要 | 第1页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 详细摘要 | 第8-11页 |
| Detailed Abstract | 第11-17页 |
| 1 绪论 | 第17-29页 |
| ·选题背景及研究意义 | 第17-19页 |
| ·选题背景 | 第17-18页 |
| ·康复训练机器人的研究意义及应用价值 | 第18-19页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第19-24页 |
| ·国外研究现状 | 第20-22页 |
| ·国内研究现状 | 第22-24页 |
| ·机器人驱动方式 | 第24-25页 |
| ·扭绳驱动方式 | 第25-26页 |
| ·康复机器人的控制方式 | 第26-27页 |
| ·论文的结构及主要研究内容 | 第27-29页 |
| 2 扭绳驱动技术研究 | 第29-43页 |
| ·概述 | 第29-30页 |
| ·扭绳驱动方式结构 | 第30-31页 |
| ·扭绳驱动方式的数学模型 | 第31-34页 |
| ·扭绳驱动方式数学模型的实验验证 | 第34-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 3 上肢外骨骼康复训练机器人的机械设计 | 第43-59页 |
| ·人体上肢的解剖学结构 | 第43-44页 |
| ·人体上肢动力学建模研究 | 第44-49页 |
| ·人体上肢的动力学模型 | 第45-49页 |
| ·上肢外骨骼康复训练机器人的设计标准 | 第49-50页 |
| ·可穿戴上肢外骨骼康复训练机器人的机械结构设计 | 第50-58页 |
| ·目标人群的身材尺寸 | 第50-52页 |
| ·上肢骨骼康复训练机器人机械本体设计 | 第52-55页 |
| ·上肢骨骼康复训练机器人驱动结构设计 | 第55-56页 |
| ·上肢骨骼康复训练机器肩部串联结构设计 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 4 基于 Kinect 传感器的镜像康复治疗方法研究 | 第59-75页 |
| ·镜像康复治疗方法 | 第59-60页 |
| ·Kinect 体感传感器 | 第60-63页 |
| ·Kinect 系统参数 | 第61-62页 |
| ·Kinect 系统架构 | 第62-63页 |
| ·上肢运动轨迹识别 | 第63-66页 |
| ·人体骨骼的坐标表示 | 第63-64页 |
| ·肩关节和肘关节转动角度计算方法 | 第64-66页 |
| ·基于卡曼滤波器上肢轨迹跟踪预测 | 第66-72页 |
| ·卡曼滤波器的原理介绍 | 第66页 |
| ·卡尔曼滤波器在轨迹跟踪预测中的应用 | 第66-68页 |
| ·本文的上肢运动轨迹跟踪预测算法 | 第68页 |
| ·实验结果分析 | 第68-72页 |
| ·本章小结 | 第72-75页 |
| 5 上肢外骨骼康复训练机器人的控制研究 | 第75-99页 |
| ·上肢康复训练机器人的单轴控制 | 第75-81页 |
| ·系统的建模 | 第76-77页 |
| ·直流电机传递函数 | 第77-79页 |
| ·扭绳传递递函数 | 第79-81页 |
| ·双端反向对拉扭绳驱动器的初始 | 第81-82页 |
| ·扭绳驱动关节的同步控制研究 | 第82-98页 |
| ·扭绳驱动关节同步系统的实验装置 | 第82-84页 |
| ·扭绳驱动关节同等控制策略研究 | 第84-87页 |
| ·扭绳驱动关节的交叉耦合同步控制策略研究 | 第87-89页 |
| ·扭绳驱动关节基于 LQR 的优化控制研究 | 第89-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 6 上肢外骨骼康复训练机器人自适应鲁棒控制研究 | 第99-119页 |
| ·系统的非线性 | 第99页 |
| ·自适应鲁棒控制 | 第99-107页 |
| ·自适应控制器设计 | 第100-102页 |
| ·自适应鲁棒控制器设计 | 第102-107页 |
| ·基于自适应鲁棒的交叉耦合同步控制策略 | 第107-112页 |
| ·人体上肢运动轨迹的跟踪 | 第112-114页 |
| ·基于 Arduino Uno 的自适应鲁棒控制器实现 | 第114-117页 |
| ·Arduino 的介绍 | 第114-115页 |
| ·Arduino Uno 的多机通信 | 第115-116页 |
| ·控制算法的移植 | 第116-117页 |
| ·本章小结 | 第117-119页 |
| 7 结论与展望 | 第119-123页 |
| ·总结 | 第119-121页 |
| ·研究展望 | 第121-123页 |
| 参考文献 | 第123-129页 |
| 致谢 | 第129-131页 |
| 作者简介 | 第131页 |