步行器的鲁棒容错控制方法研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
第一章 绪论	第10-20页
·课题研究的背景及意义	第10-11页
·步行器及其相关技术的国内外研究现状	第11-12页
·故障诊断	第12-15页
·鲁棒容错控制	第15-18页
·论文主要研究内容和结构	第18-20页
第二章 步行器的鲁棒跟踪控制	第20-33页
·步行器的模型	第20-23页
·鲁棒控制的性能分析	第23-29页
·L_2标准设计	第23-24页
·耗散性与 L_2增益	第24-27页
·鲁棒控制器的设计	第27-29页
·步行器的鲁棒跟踪仿真	第29-32页
·本章小结	第32-33页
第三章 步行器故障诊断方法的研究	第33-44页
·基于数学模型的控制系统故障诊断	第33-34页
·控制系统故障的数学表示	第34-36页
·步行器故障诊断仿真	第36-43页
·本章小结	第43-44页
第四章 步行器的鲁棒容错控制	第44-60页
·鲁棒容错控制	第44-45页
·步行器鲁棒容错控制器的设计	第45-47页
·步行器鲁棒容错跟踪控制仿真	第47-59页
·本章小结	第59-60页
第五章 总结与展望	第60-62页
·总结	第60-61页
·展望	第61-62页
参考文献	第62-65页
附录 A 步行器跟踪路径仿真程序	第65-68页
在学研究成果	第68-69页
致谢	第69页