| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| ·研究背景 | 第15-17页 |
| ·研究现状 | 第17-20页 |
| ·无人直升机飞行控制特点及方法 | 第17-18页 |
| ·视景化虚拟仿真应用技术 | 第18-20页 |
| ·本文研究内容与章节安排 | 第20-21页 |
| 第二章 无人直升机飞行控制系统设计及仿真 | 第21-37页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·坐标系介绍 | 第21-22页 |
| ·无人直升机运动方程及小扰动线性化数学模型 | 第22-25页 |
| ·无人直升机全量运动方程 | 第22-23页 |
| ·无人直升机小扰动线性化数学模型 | 第23-25页 |
| ·无人直升机稳定性分析和操作响应 | 第25-27页 |
| ·稳定性分析 | 第25-26页 |
| ·操纵性分析 | 第26-27页 |
| ·无人直升机飞行控制系统结构设计 | 第27-31页 |
| ·姿态环 PID 控制器设计 | 第28-29页 |
| ·速度环 PID 控制器设计 | 第29-30页 |
| ·位置环 PID 控制器设计 | 第30-31页 |
| ·仿真实验分析 | 第31-36页 |
| ·基于 MATLAB/Simulink 的无人直升机飞行控制仿真系统 | 第31-33页 |
| ·水平前飞轨迹仿真分析 | 第33-34页 |
| ·螺旋上升轨迹仿真分析 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 基于改进粒子群优化算法的无人直升机飞行控制系统 | 第37-46页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·粒子群优化算法描述 | 第37-38页 |
| ·粒子群优化算法改进研究 | 第38-41页 |
| ·改进算法公式及原理 | 第38-39页 |
| ·仿真研究与性能对比 | 第39-41页 |
| ·基于改进粒子群优化 PID 参数的姿态控制系统 | 第41-43页 |
| ·仿真研究及其结果分析 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于 MATLAB-FlightGear 的无人直升机视景仿真系统研究 | 第46-70页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·无人直升机视景仿真系统需求分析及总体设计 | 第46-48页 |
| ·视景仿真系统需求分析 | 第46-47页 |
| ·视景仿真系统总体框架设计 | 第47-48页 |
| ·基于 FlightGear 的无人直升机仿真系统设计 | 第48-54页 |
| ·FlightGear 层次结构及组成模块 | 第48-49页 |
| ·视景仿真系统工作流程 | 第49-51页 |
| ·FlightGear 与 Matlab 的接口实现 | 第51-52页 |
| ·基于 FlightGear 的飞机模型设计及驱动 | 第52-54页 |
| ·无人直升机视景仿真系统人机交互界面设计 | 第54-58页 |
| ·视景仿真系统总体界面 | 第54-55页 |
| ·用户输入界面 | 第55-57页 |
| ·输出演示界面 | 第57-58页 |
| ·基于 Matlab-FlightGear 无人直升机视景仿真系统性能验证 | 第58-69页 |
| ·水平前飞模态的视景仿真验证 | 第58-62页 |
| ·螺旋上升模态视景仿真验证 | 第62-69页 |
| ·基于 Matlab-FlightGear 的联机视景仿真 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 无人直升机多通道视景仿真系统研究 | 第70-85页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·多通道视景仿真系统功能分析与总体软硬件结构 | 第70-73页 |
| ·功能需求分析与总体结构 | 第70-71页 |
| ·多通道视景仿真系统的硬件结构 | 第71-73页 |
| ·多通道视景仿真系统的软件结构 | 第73页 |
| ·FlightGear 多通道显示实现技术 | 第73-80页 |
| ·基于 XML 的系统配置技术 | 第73-74页 |
| ·主机与从机的通讯配置 | 第74-75页 |
| ·主机与从机的角度配置 | 第75-76页 |
| ·主机与从机的空间位置配置 | 第76-79页 |
| ·FlightGear 多通道显示实现技术验证 | 第79-80页 |
| ·多通道视景仿真系统的实现结果及分析 | 第80-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-87页 |
| ·工作总结 | 第85页 |
| ·后续研究工作展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第92页 |
