自主车路径规划及避障技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·国外移动机器人的发展现状 | 第9-10页 |
| ·国内移动机器人的发展现状 | 第10-11页 |
| ·移动机器人路径规划方法 | 第11-15页 |
| ·移动机器人路径规划方法分类 | 第11-12页 |
| ·移动机器人局部路径规划方法 | 第12-14页 |
| ·全局规划与局部规划的混合方法 | 第14-15页 |
| ·研究背景 | 第15页 |
| ·本文的主要工作 | 第15-17页 |
| 第二章 未知环境下基于人工势场法的路径规划 | 第17-35页 |
| ·经典人工势场法 | 第17-22页 |
| ·斥力场函数 | 第20-21页 |
| ·引力场函数 | 第21页 |
| ·全局势场生成 | 第21-22页 |
| ·经典人工势场法在路径规划中存在的问题 | 第22-25页 |
| ·无法到达目标点 | 第23页 |
| ·局部最小陷阱 | 第23-25页 |
| ·静态环境下势场法的改进 | 第25-34页 |
| ·目标不可达问题的解决方法 | 第25-28页 |
| ·局部极小问题的解决方法 | 第28-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于RRT算法的路径规划 | 第35-50页 |
| ·RRT算法分析 | 第35-38页 |
| ·基本RRT算法 | 第35-36页 |
| ·RRT算法优缺点分析 | 第36-37页 |
| ·现有改进算法 | 第37-38页 |
| ·基于滚动的启发式RRT算法 | 第38-45页 |
| ·滚动规划思想 | 第38-39页 |
| ·滚动窗口构建 | 第39-40页 |
| ·随机采样规划 | 第40-41页 |
| ·基于子目标的滚动规划 | 第41-43页 |
| ·仿真验证 | 第43-45页 |
| ·RRT算法与人工势场法结合的混合算法 | 第45-49页 |
| ·混合算法路径规划 | 第45-46页 |
| ·改进的混合算法 | 第46-48页 |
| ·仿真验证 | 第48-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第四章 动态环境下的实时避障算法 | 第50-68页 |
| ·基于沿墙行走的的避障算法 | 第50-55页 |
| ·虚拟伴随自主车的概念 | 第51-52页 |
| ·沿墙行为算法实现 | 第52-53页 |
| ·仿真验证 | 第53-55页 |
| ·基于行为的实时避障算法 | 第55-62页 |
| ·趋向目标行为 | 第55-56页 |
| ·沿墙行走行为 | 第56-61页 |
| ·仿真验证 | 第61-62页 |
| ·动态环境下的避障算法 | 第62-66页 |
| ·基于沿墙行走的改进避障方法 | 第62-66页 |
| ·仿真验证 | 第66页 |
| ·小结 | 第66-68页 |
| 第五章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·总结 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第74-75页 |
