| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-30页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第16-17页 |
| ·相关领域的发展与研究概况 | 第17-27页 |
| ·卫星导航系统发展概况 | 第18-19页 |
| ·MEMS-IMU 误差分析与补偿 | 第19-22页 |
| ·组合导航结构 | 第22-26页 |
| ·组合导航信息融合方法 | 第26-27页 |
| ·论文主要工作与内容安排 | 第27-30页 |
| 第2章 MEMS-IMU 误差分析与补偿 | 第30-48页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·MEMS-IMU 误差特性分析 | 第30-32页 |
| ·确定性误差标定与补偿 | 第32-38页 |
| ·确定性误差建模 | 第32-33页 |
| ·模型参数标定 | 第33-38页 |
| ·随机误差分析与建模 | 第38-45页 |
| ·随机误差分析方法 | 第38-40页 |
| ·随机误差建模方法 | 第40-42页 |
| ·随机误差分析与建模试验 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-48页 |
| 第3章 惯性辅助紧耦合组合导航系统建模 | 第48-72页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·惯性辅助的紧耦合组合导航结构方案 | 第48-50页 |
| ·组合导航滤波器状态方程 | 第50-56页 |
| ·SINS 误差模型 | 第50-55页 |
| ·接收机时钟误差模型 | 第55-56页 |
| ·组合导航滤波器量测方程 | 第56-60页 |
| ·伪距差量测方程 | 第56-58页 |
| ·伪距率差量测方程 | 第58-60页 |
| ·惯性辅助接收机跟踪环路数学模型 | 第60-64页 |
| ·无辅助 PLL 数学模型 | 第60-61页 |
| ·惯性辅助 PLL 数学模型 | 第61-64页 |
| ·惯性辅助接收机跟踪环路误差模型 | 第64-69页 |
| ·无辅助 PLL 误差模型 | 第65-66页 |
| ·惯性辅助 PLL 误差模型 | 第66-67页 |
| ·惯性辅助前后 PLL 性能对比分析 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-72页 |
| 第4章 组合导航滤波算法研究 | 第72-96页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·组合导航非线性滤波算法研究 | 第72-81页 |
| ·最优递推贝叶斯估计理论 | 第73-74页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第74-76页 |
| ·无迹卡尔曼滤波 | 第76-78页 |
| ·EKF 与 UKF 滤波精度及计算复杂度分析 | 第78-81页 |
| ·针对紧耦合组合结构的滤波器设计 | 第81-89页 |
| ·改进 UKF 算法 | 第82-85页 |
| ·仿真分析 | 第85-89页 |
| ·GPS 失锁时的组合导航滤波算法研究 | 第89-95页 |
| ·GPS 失锁时组合导航系统滤波器结构 | 第90-92页 |
| ·神经网络设计 | 第92-93页 |
| ·RBFNN 训练方法 | 第93-94页 |
| ·卡尔曼滤波自适应算法 | 第94-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第5章 MEMS-SINS/GPS 组合导航系统试验研究 | 第96-112页 |
| ·引言 | 第96页 |
| ·组合导航系统实现 | 第96-98页 |
| ·系统组成 | 第96-98页 |
| ·数据同步 | 第98页 |
| ·半物理仿真试验 | 第98-102页 |
| ·半物理仿真试验系统搭建 | 第99-101页 |
| ·半物理仿真试验结果分析 | 第101-102页 |
| ·高动态试验 | 第102-104页 |
| ·跑车试验 | 第104-110页 |
| ·组合模式下跑车试验结果分析 | 第105-107页 |
| ·GPS 失锁时跑车试验结果分析 | 第107-110页 |
| ·本章小结 | 第110-112页 |
| 第6章 总结与展望 | 第112-116页 |
| ·全文总结 | 第112-113页 |
| ·工作展望 | 第113-116页 |
| 参考文献 | 第116-126页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第126-128页 |
| 指导教师及作者简介 | 第128-130页 |
| 致谢 | 第130页 |