船舶动力定位系统非线性自适应滤波器研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| ·论文研究的背景及意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究情况及发展趋势 | 第14-15页 |
| ·动力定位系统简介 | 第15-17页 |
| ·论文研究内容与方法 | 第17-19页 |
| 第2章 耙吸式挖泥船动力定位系统数学模型 | 第19-39页 |
| ·耙吸式挖泥船动力定位系统概述 | 第19-22页 |
| ·耙吸式挖泥船动力定位的工作流程 | 第19-20页 |
| ·耙吸式挖泥船动力定位工作模式 | 第20-22页 |
| ·船舶运动模型 | 第22-26页 |
| ·船舶三个方向上的运动模型 | 第22-24页 |
| ·水动力导数的计算 | 第24-25页 |
| ·艏喷反作用力计算 | 第25-26页 |
| ·动力定位系统的数学模型 | 第26-28页 |
| ·船舶低频运动数学模型 | 第27页 |
| ·船舶高频运动数学模型 | 第27-28页 |
| ·测量方程 | 第28页 |
| ·环境力数学模型 | 第28-33页 |
| ·风的模型 | 第28-31页 |
| ·浪的模型 | 第31-33页 |
| ·流的模型 | 第33页 |
| ·推进器模型 | 第33-38页 |
| ·螺旋桨模型 | 第33-34页 |
| ·舵的模型 | 第34页 |
| ·耙臂模型 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 非线性自适应滤波理论 | 第39-48页 |
| ·理论基础知识 | 第40-42页 |
| ·滤波器理论基础 | 第40页 |
| ·非线性系统的数学基础 | 第40-42页 |
| ·新息过程的计算 | 第42-43页 |
| ·新息的性质 | 第42页 |
| ·新息过程的计算方法 | 第42-43页 |
| ·Riccati 方程 | 第43-44页 |
| ·自适应滤波理论 | 第44-47页 |
| ·自适应滤波理论算法 | 第44-45页 |
| ·自适应滤波器的应用 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 中心微分卡尔曼滤波器设计 | 第48-59页 |
| ·非线性自适应滤波器设计 | 第48-55页 |
| ·标准 Kalman 滤波器算法 | 第49-51页 |
| ·中心微分自适应 Kalman 滤波算法 | 第51-53页 |
| ·中心微分 Kalman 自适应滤波器设计 | 第53-55页 |
| ·稳定性证明 | 第55-57页 |
| ·滤波的发散性抑制 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 滤波器的仿真与结果分析 | 第59-73页 |
| ·标准 Kalman 滤波器的仿真结果分析 | 第59-63页 |
| ·中心微分 Kalman 滤波器的仿真结果分析 | 第63-67页 |
| ·加入控制器的仿真结果分析 | 第67-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文及科研成果 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 详细摘要 | 第80-84页 |
