大柔性灵巧手指静态特性及运动分析研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·气动柔性驱动器的国内外研究现状 | 第13-19页 |
| ·气动人工肌肉 | 第13-16页 |
| ·旋转型气动柔性驱动器 | 第16页 |
| ·柔性流体驱动器 | 第16-17页 |
| ·气动球形驱动器 | 第17页 |
| ·气动弯曲驱动器 | 第17-18页 |
| ·新型气动柔性驱动器FPA | 第18-19页 |
| ·新型气动柔性弯曲关节 | 第19页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 大柔性灵巧手指运动及静力分析 | 第21-35页 |
| ·大柔性灵巧手指结构设计 | 第21-23页 |
| ·大柔性灵巧手指结构 | 第21-22页 |
| ·大柔性灵巧手指的特点 | 第22-23页 |
| ·大柔性灵巧手指简单位姿几何模型 | 第23-24页 |
| ·大柔性灵巧手指运动学分析 | 第24-30页 |
| ·手指正运动学模型 | 第25-28页 |
| ·手指逆运动学模型 | 第28-30页 |
| ·大柔性灵巧手指静力学分析 | 第30-33页 |
| ·手指静力学模型 | 第30-31页 |
| ·静力平衡 | 第31-33页 |
| ·大柔性灵巧手指系统动能分析 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 大柔性灵巧手指弯曲仿真研究 | 第35-58页 |
| ·ANSYS软件简介 | 第35-36页 |
| ·ANSYS结构有限元分析流程 | 第36-38页 |
| ·大柔性灵巧手指只受自重弯曲分析 | 第38-43页 |
| ·手指只受自重弯曲理论解 | 第38-40页 |
| ·手指只受自重ANSYS仿真分析 | 第40-43页 |
| ·大柔性灵巧手指静态弯曲分析 | 第43-50页 |
| ·手指静态弯曲仿真分析 | 第44-47页 |
| ·手指静态弯曲实验研究 | 第47-50页 |
| ·大柔性灵巧手指运动研究 | 第50-52页 |
| ·手指运动仿真分析 | 第50-51页 |
| ·手指运动实验研究 | 第51-52页 |
| ·大柔性灵巧手指多点接触抓取分析 | 第52-54页 |
| ·大柔性灵巧手指指尖输出力分析 | 第54-56页 |
| ·大柔性灵巧手指稳定性分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 大柔性三指手爪研究 | 第58-83页 |
| ·人手抓取特性的分析 | 第58-59页 |
| ·灵巧手抓取概述 | 第59-62页 |
| ·灵巧性 | 第59页 |
| ·抓取模式分类 | 第59-60页 |
| ·稳定抓取条件 | 第60-62页 |
| ·大柔性三指手爪 | 第62-64页 |
| ·大柔性三指手爪结构方案 | 第62-63页 |
| ·大柔性三指手爪结构及工作原理 | 第63-64页 |
| ·基于BP神经网络的大柔性三指手爪抓取模式分类 | 第64-70页 |
| ·BP神经网络结构 | 第64-65页 |
| ·大柔性三指手爪抓取模式分类 | 第65-66页 |
| ·BP神经网络分类器的建立 | 第66-67页 |
| ·网络训练结果与模型检验 | 第67-70页 |
| ·大柔性三指手爪抓取模式分析 | 第70-82页 |
| ·夹持圆柱体模型 | 第71-74页 |
| ·握持圆柱体模型 | 第74-77页 |
| ·抓持球体模型 | 第77-80页 |
| ·握持球体模型 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 总结与展望 | 第83-85页 |
| ·全文总结 | 第83-84页 |
| ·本文的主要创新点 | 第84页 |
| ·展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目和成果 | 第89页 |
