循迹智能赛车控制系统的研究与实现
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 插图索引 | 第9-12页 |
| 表格索引 | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-20页 |
| ·课题意义 | 第13-14页 |
| ·国内外智能汽车研究现状 | 第14-16页 |
| ·国外研究的现状与趋势 | 第14-15页 |
| ·国内研究现状与趋势 | 第15-16页 |
| ·智能汽车的研究发展方向 | 第16-17页 |
| ·世界智能汽车的关键性技术 | 第17-18页 |
| ·本课题主要研究的目标 | 第18-20页 |
| 第2章 总体方案及硬件电路设计 | 第20-33页 |
| ·总体设计方案 | 第20页 |
| ·机械结构调整 | 第20-22页 |
| ·机械结构 | 第20-21页 |
| ·结构调整 | 第21-22页 |
| ·硬件控制系统设计 | 第22-33页 |
| ·中央处理器MC9S12XS128 | 第23-24页 |
| ·电源管理模块 | 第24-25页 |
| ·路径检测模块 | 第25-26页 |
| ·电机驱动模块 | 第26-27页 |
| ·转向控制模块 | 第27-29页 |
| ·速度检测模块 | 第29-31页 |
| ·拨码开关 | 第31-33页 |
| 第3章 智能赛车图像采集和处理 | 第33-40页 |
| ·图像采集 | 第33-36页 |
| ·图像处理 | 第36-40页 |
| ·图像软件二值化 | 第36页 |
| ·图像横向去噪 | 第36-37页 |
| ·路径提取算法 | 第37-38页 |
| ·图像纵向滤波 | 第38-40页 |
| 第4章 控制策略及控制算法 | 第40-55页 |
| ·采用的控制策略及选择 | 第40-45页 |
| ·常规PID控制 | 第41-42页 |
| ·专家控制 | 第42-43页 |
| ·神经网络控制 | 第43-44页 |
| ·模糊控制 | 第44-45页 |
| ·转向控制 | 第45-53页 |
| ·速度控制 | 第53-55页 |
| ·路径判断 | 第53页 |
| ·速度控制方案 | 第53-55页 |
| 第5章 系统实验 | 第55-62页 |
| ·实验概况 | 第55-56页 |
| ·转向控制调试实验 | 第56-59页 |
| ·赛道背景的影响 | 第56-57页 |
| ·小S赛道的处理 | 第57-59页 |
| ·PID参数的调整 | 第59页 |
| ·速度控制调试实验 | 第59-62页 |
| ·起跑加速 | 第59页 |
| ·反转减速 | 第59-62页 |
| 第6章 MATLAB模糊控制仿真 | 第62-70页 |
| ·MATLAB简介 | 第62页 |
| ·模糊逻辑工具箱 | 第62页 |
| ·SIMULINK工具箱 | 第62页 |
| ·MATLAB仿真分析 | 第62-69页 |
| ·模糊推理系统的建立 | 第62-65页 |
| ·模糊控制系统的建立与仿真 | 第65-69页 |
| ·总结 | 第69-70页 |
| 结论与展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第75-76页 |
| 附录B 程序代码 | 第76-80页 |
