工业机器人机械设计方法与机器人算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·研究背景 | 第8-12页 |
| ·国内工业机器人产业现状 | 第12-15页 |
| ·国外工业机器人产业现状 | 第15-17页 |
| ·本课题来源 | 第17页 |
| ·论文的主要内容 | 第17页 |
| ·本课题的主要意义 | 第17-18页 |
| 第二章 四轴机器人机械设计方法 | 第18-45页 |
| ·工业机器人与普通机械设计的区别 | 第18-19页 |
| ·工业机器人设计原则 | 第19-20页 |
| ·机器人机械设计步骤 | 第20-44页 |
| ·明确设计任务 | 第20-21页 |
| ·方案设计 | 第21-22页 |
| ·臂长优化、运动分析及图形仿真 | 第22-23页 |
| ·机械结构设计 | 第23-43页 |
| ·主体结构设计 | 第23-26页 |
| ·驱动部件选型 | 第26-32页 |
| ·传动装置结构设计 | 第32-36页 |
| ·电气“布线”以及电气接口的设计 | 第36页 |
| ·关键零部件及总体受力分析 | 第36-43页 |
| ·产品精度设计及出图加工 | 第43-44页 |
| ·针对问题,改进设计 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 机器人运动学 | 第45-53页 |
| ·JRB401机器人正向运动学 | 第45-47页 |
| ·建立机器人坐标系 | 第45-46页 |
| ·位姿变换 | 第46-47页 |
| ·数据验证 | 第47页 |
| ·JRB401机器人逆向运动学求解 | 第47-49页 |
| ·逆向运动学求解 | 第47-49页 |
| ·公式验证 | 第49页 |
| ·雅可比矩阵的求解 | 第49-52页 |
| ·雅可比矩阵求解公式 | 第50-51页 |
| ·JRB401雅可比矩阵求解 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 机器人轨迹规划器算法研究与仿真 | 第53-71页 |
| ·机器人轨迹规划器结构 | 第53-54页 |
| ·本文轨迹规划任务说明 | 第54页 |
| ·笛卡尔空间轨迹规划 | 第54-63页 |
| ·笛卡尔空间插补算法 | 第54-56页 |
| ·动态规划法求解最短路径 | 第56-62页 |
| ·B样条插值使离散序列连续化 | 第62-63页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第63-68页 |
| ·有方向约束的轨迹规划 | 第64-67页 |
| ·无方向约束的轨迹规划 | 第67-68页 |
| ·JRB401轨迹规划实现及联合仿真 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 总结与展望 | 第71-72页 |
| ·总结 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 硕士期间撰写和发表的论文情况 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 附录 | 第79-89页 |
