高效除草机器人控制系统设计
| 致谢 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·研究意义 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-11页 |
| ·国外研究现状 | 第8-10页 |
| ·国内研究现状 | 第10-11页 |
| ·除草机器人相关技术 | 第11-14页 |
| ·机器视觉 | 第11页 |
| ·基于机器视觉的导航控制技术 | 第11-12页 |
| ·基于机器视觉的杂草识别技术 | 第12-14页 |
| ·课题来源及研究内容 | 第14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 除草机器人控制系统 | 第15-21页 |
| ·除草机器人研究 | 第15-17页 |
| ·机器人总体结构 | 第15-16页 |
| ·行内除草与行间除草末端执行器 | 第16-17页 |
| ·除草机器人控制系统构成 | 第17-18页 |
| ·导航控制系统 | 第17页 |
| ·杂草识别及除草控制系统 | 第17-18页 |
| ·软件系统 | 第18页 |
| ·编程软件 | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 基于机器视觉的导航算法设计 | 第21-35页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·作物与土壤背景分割 | 第21-27页 |
| ·提取 RGB 颜色色彩空间 | 第22-23页 |
| ·图像灰度化 | 第23-24页 |
| ·阈值分割 | 第24-25页 |
| ·滤波去噪处理 | 第25-27页 |
| ·Hough 变换提取导航线 | 第27-29页 |
| ·机器人位姿输出 | 第29-34页 |
| ·摄像头标定 | 第29-32页 |
| ·位姿输出 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 机器人行驶运动控制 | 第35-45页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·行驶运动控制系统设计 | 第35-40页 |
| ·电机的选择 | 第35-36页 |
| ·电机驱动器的选择 | 第36-37页 |
| ·电机驱动器控制 | 第37-39页 |
| ·行驶运动控制软件设计 | 第39-40页 |
| ·基于 VC++的导航运动控制系统平台设计 | 第40-42页 |
| ·多线程编程 | 第40-41页 |
| ·软件系统平台设计 | 第41-42页 |
| ·机器人控制实验 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 杂草识别与除草控制 | 第45-59页 |
| ·基于对射式红外传感器的杂草识别 | 第45-48页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·硬件设计 | 第45-47页 |
| ·软件设计 | 第47-48页 |
| ·行间除草控制 | 第48-53页 |
| ·行间除草控制方法 | 第48-50页 |
| ·硬件设计 | 第50-51页 |
| ·软件设计 | 第51-53页 |
| ·行内除草控制 | 第53-56页 |
| ·行内除草控制方法 | 第53页 |
| ·硬件设计 | 第53-55页 |
| ·软件设计 | 第55-56页 |
| ·其它电路设计 | 第56-57页 |
| ·实验与调试 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-60页 |
| ·总结 | 第59页 |
| ·特色与创新 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
