仿生甲虫可重构机器人控制系统研究
| 致谢 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题的研究目的及意义 | 第8页 |
| ·可重构机器人研究现状 | 第8-11页 |
| ·国外可重构机器人的发展 | 第9-10页 |
| ·国内可重构机器人的发展 | 第10-11页 |
| ·国内外仿生六足机器人研究现状 | 第11-14页 |
| ·课题研究的内容和主要工作 | 第14-15页 |
| ·小结 | 第15-16页 |
| 第二章 仿生甲虫可重构机器人机构模型及步态规划 | 第16-22页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·六足甲虫腿部结构模型 | 第16页 |
| ·仿生甲虫可重构机器人机构模型 | 第16-17页 |
| ·机器人可重构模块单元 | 第17-18页 |
| ·仿生甲虫可重构机器人三种运动模式 | 第18-19页 |
| ·六足机构模型 | 第18页 |
| ·四足机构模型 | 第18-19页 |
| ·轮式机构模型 | 第19页 |
| ·仿生甲虫可重构机器人步态规划 | 第19-21页 |
| ·六足步态分析规划 | 第20页 |
| ·四足步态分析规划 | 第20-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第三章 仿生甲虫可重构机器人控制系统的总体设计 | 第22-29页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·控制系统的功能要求 | 第22页 |
| ·控制系统的总体设计 | 第22-28页 |
| ·主控制器 | 第23-24页 |
| ·电机选型 | 第24-25页 |
| ·舵机通信协议 | 第25-27页 |
| ·舵机控制器 | 第27页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第27-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第四章 仿生甲虫可重构机器人控制系统的硬件设计 | 第29-34页 |
| ·前言 | 第29页 |
| ·主控制器硬件电路 | 第29-32页 |
| ·嵌入式微处理器结构 | 第29-30页 |
| ·存储器电路 | 第30页 |
| ·接口电路设计 | 第30-32页 |
| ·电源管理模块 | 第32页 |
| ·舵机 | 第32-33页 |
| ·摄像头模块 | 第33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第五章 仿生甲虫可重构机器人控制系统的软件设计 | 第34-59页 |
| ·前言 | 第34页 |
| ·嵌入式 Linux 操作系统环境搭建 | 第34-45页 |
| ·U-boot 移植 | 第35-37页 |
| ·Linux 内核移植 | 第37-39页 |
| ·根文件系统的移植 | 第39-43页 |
| ·视频服务器的搭建 | 第43-45页 |
| ·硬件驱动程序的加载 | 第45-47页 |
| ·支持 NandFlash 驱动 | 第45-46页 |
| ·支持 yaffs2 文件系统 | 第46页 |
| ·USB 驱动 | 第46-47页 |
| ·摄像头图像采集 | 第47-54页 |
| ·舵机控制 | 第54-58页 |
| ·六足机器人单关节伺服控制 | 第54-56页 |
| ·仿生甲虫可重构机器人舵机控制 | 第56-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 第六章 机器人视频监控系统与六足模式稳定性分析 | 第59-64页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·视频监控系统验证 | 第59-60页 |
| ·机器人六足模式稳定性分析 | 第60-63页 |
| ·水平面上的稳定性分析 | 第60-61页 |
| ·倾斜面上的稳定性分析 | 第61-63页 |
| ·Matlab 仿真结果 | 第63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第七章 结论与展望 | 第64-66页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·作者的工作 | 第64页 |
| ·展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录 | 第70-73页 |
| 硕士期间发表论文及获奖情况 | 第73页 |
