两级磁头定位系统的建模与控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·研究背景 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·论文主要工作 | 第9页 |
| ·论文组织结构 | 第9-11页 |
| 第二章 柔性取数臂两级系统动力学建模 | 第11-19页 |
| ·模型选择 | 第11-12页 |
| ·系统动力学模型 | 第12-15页 |
| ·模态函数的计算 | 第12-13页 |
| ·系统动力学方程 | 第13-15页 |
| ·模型参数不确定系统动力学方程 | 第15页 |
| ·仿真分析 | 第15-17页 |
| ·小结 | 第17-19页 |
| 第三章 非奇异终端滑模控制 | 第19-37页 |
| ·非奇异终端滑模控制方法 | 第19-23页 |
| ·非奇异终端滑模控制器设计 | 第19-21页 |
| ·非奇异终端滑模控制的收敛特性 | 第21-23页 |
| ·柔性两级系统非奇异终端滑模控制器设计 | 第23-27页 |
| ·系统模型分解 | 第23-24页 |
| ·输入输出子系统的非奇异终端滑模控制 | 第24-26页 |
| ·零动态子系统的稳定性分析 | 第26-27页 |
| ·模型参数不确定控制系统的设计 | 第27-32页 |
| ·系统模型分解 | 第27-29页 |
| ·输入输出子系统的非奇异终端滑模控制 | 第29-30页 |
| ·零动态子系统的稳定性分析 | 第30-32页 |
| ·仿真分析 | 第32-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第四章 高阶非奇异终端滑模控制 | 第37-47页 |
| ·柔性两级系统三阶非奇异终端滑模控制器设计 | 第37-39页 |
| ·滑模面及控制律的选取 | 第37-38页 |
| ·稳定性证明 | 第38-39页 |
| ·模型参数不确定系统控制器设计 | 第39-42页 |
| ·输入输出子系统的非奇异终端滑模控制 | 第39-40页 |
| ·零动态子系统的稳定性分析 | 第40-42页 |
| ·仿真分析 | 第42-45页 |
| ·小结 | 第45-47页 |
| 第五章 总结与展望 | 第47-49页 |
| 总结 | 第47页 |
| 展望 | 第47-49页 |
| 致谢 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第55-57页 |
| 附录 | 第57-59页 |
