伺服机械手位置控制系统软件设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第7-8页 |
| ·研究背景 | 第7页 |
| ·研究意义 | 第7-8页 |
| ·伺服系统控制方法的研究现状及趋势 | 第8-9页 |
| ·本论文的主要工作 | 第9-11页 |
| 第二章 永磁同步电机矢量控制原理 | 第11-31页 |
| ·永磁同步电机控制方法简介 | 第11-13页 |
| ·矢量控制技术 | 第11-12页 |
| ·直接转矩控制 | 第12页 |
| ·矢量控制和直接转矩控制的比较 | 第12-13页 |
| ·矢量控制方法基本原理 | 第13-18页 |
| ·矢量控制主要原理 | 第13-14页 |
| ·矢量控制技术背景 | 第14页 |
| ·空间矢量的定义及变换 | 第14-17页 |
| ·永磁同步电机常见矢量控制策略 | 第17页 |
| ·基于直轴电流为零控制策略的矢量控制方法 | 第17-18页 |
| ·伺服控制系统相关技术简介 | 第18-29页 |
| ·SVPWM 技术分析 | 第18-26页 |
| ·PI 控制器设计 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 伺服机械手位置控制系统软件设计依据 | 第31-47页 |
| ·系统概述 | 第31-32页 |
| ·永磁同步电机数学模型 | 第32-35页 |
| ·采样周期的确定 | 第35-41页 |
| ·PWM 频率计算 | 第35-36页 |
| ·PWM 死区 | 第36-37页 |
| ·SVPWM 控制算法的失真度分析 | 第37-40页 |
| ·程序运算时间 | 第40-41页 |
| ·编码器测量系统 | 第41-43页 |
| ·ADC 采样 | 第43-44页 |
| ·控制系统核心芯片及其数据表示类型 | 第44-46页 |
| ·控制系统核心芯片选型 | 第44-45页 |
| ·DSP 数据类型 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 伺服机械手位置控制系统的软件设计 | 第47-75页 |
| ·伺服机械手位置控制软件总体介绍 | 第47-49页 |
| ·模块设计 | 第49-68页 |
| ·位置处理模块设计 | 第49-53页 |
| ·AD 采样模块设计 | 第53-54页 |
| ·电流变换模块设计 | 第54-57页 |
| ·QEP 采集模块设计 | 第57-59页 |
| ·PI 控制器设计 | 第59-62页 |
| ·速度计算模块设计 | 第62-63页 |
| ·SVGEN 模块设计 | 第63-67页 |
| ·PWM 模块设计 | 第67-68页 |
| ·软件调试 | 第68-74页 |
| ·IPARK 模块与 SVGEN 模块调试 | 第69-70页 |
| ·AD 采样模块调试 | 第70-71页 |
| ·相电流基准值调整 | 第71-72页 |
| ·电流 PI 模块调试 | 第72-73页 |
| ·速度计算模块检测 | 第73页 |
| ·速度 PI 模块调试 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·总结 | 第75页 |
| ·展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 附录 A | 第84-85页 |
