| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| Table of Content | 第10-13页 |
| List of Figures | 第13-16页 |
| List of Tables | 第16-17页 |
| CHAPTER 1 INTRODUCTION | 第17-39页 |
| ·Background and Motivation | 第17-19页 |
| ·Background | 第17-18页 |
| ·Motivation | 第18-19页 |
| ·What is De-icing Robot for High-Voltage Transmission Line? | 第19-20页 |
| ·Why use De-icing Robot for High-Voltage Transmission Line? | 第20-22页 |
| ·How Do De-Icing Robot Work? What are the Key Technologies for Mobility? | 第22-23页 |
| ·De-Icing Robot Manipulator Kinematics | 第23-29页 |
| ·Introduction | 第23页 |
| ·Forward Kinematics | 第23-27页 |
| ·Forward Instantaneous Kinematics | 第27-29页 |
| ·Dynamic Models of De-icing Robot Manipu]ator | 第29-34页 |
| ·Introduction | 第29页 |
| ·Canonical Equations | 第29页 |
| ·Lagranoe Formulation | 第29-34页 |
| ·Intelligent Control for De-Icing Robot Manipulator | 第34-38页 |
| ·Conclusions | 第38-39页 |
| CHAPTER 2 ADAPTIVE NEURAL NETWORK TRACKING CONTROL FORROBOT MANIPULATOR INCLUDING ACTUATOR DYNAMICS | 第39-55页 |
| ·Abstract | 第39页 |
| ·Introduction | 第39-40页 |
| ·Control Dvnamics of Robot and Joint Motors | 第40-43页 |
| ·Neural Network | 第43-44页 |
| ·Design of Neural Network Controller | 第44-48页 |
| ·Numerical Simulation | 第48-53页 |
| ·Conclusions | 第53-55页 |
| CHAPTER 3 ROBUST ADAPTIVE NEURAL FUZZY NETWORK TRACKINGCONTROL FOR ROBOT MANIPULATOR | 第55-67页 |
| ·Abstract | 第55页 |
| ·Introduction | 第55-56页 |
| ·System Description | 第56-58页 |
| ·Robotic Dynamic Model | 第56页 |
| ·Defined Control Law | 第56-58页 |
| ·Structure of Neural-Fuzzy Network | 第58-60页 |
| ·Robust Adaptive Neural-Fuzzy Network Controller | 第60-62页 |
| ·Numerical Simulation | 第62-65页 |
| ·Conclusions | 第65-67页 |
| CHAPTER 4 AN ADAPTIVE ITERATIVE LEARNING CONTROL FORDE-ICING ROBOT MANIPULATOR | 第67-83页 |
| ·Abstract | 第67页 |
| ·Introduction | 第67-68页 |
| ·Robotic Dynamics | 第68-69页 |
| ·Adaptive AILC Design | 第69-74页 |
| ·Simulation Results | 第74-81页 |
| ·Conclusions | 第81-83页 |
| CHAPTER 5 TRACKING CONTROL BASED ON CMAC NETWORK FORDE-ICING ROBOT MANIPULATOR | 第83-125页 |
| ·Introduction | 第83-86页 |
| ·Self-Organizing Single-Input CMAC Control for Robot Manipulator | 第86-98页 |
| ·Abstract | 第86-87页 |
| ·System Description | 第87-89页 |
| ·Adaptive SOSICM Control System | 第89-94页 |
| ·Simulation Results | 第94-97页 |
| ·Conclusions | 第97-98页 |
| ·Adaptive WFCMAC Tracking Control with Single-Input Fuzzy Compensator for De-Icing Robot Manipulator | 第98-112页 |
| ·Abstract | 第98页 |
| ·System Description | 第98-100页 |
| ·Adaptive WFCMAC Control System | 第100-106页 |
| ·Simulation and Experimental Results | 第106-111页 |
| ·Conclusins | 第111-112页 |
| ·Adaptive Single-Input Recurrent WCMAC-Based Supervisory Control for De-Icing Robot Manipulator | 第112-125页 |
| ·Abstract | 第112页 |
| ·Adaptive S-RWCMAC-based Supervisory Control System for De-Icing Robot Manipulator | 第112-121页 |
| ·Simulation and experimental Results | 第121-123页 |
| ·Conclusions | 第123-125页 |
| Conclusions | 第125-127页 |
| References | 第127-135页 |
| Appendix A:Author's Publication | 第135-137页 |
| Appendix B:Robust Feedback Linearization Control | 第137-138页 |
| Appendix C:中文摘要 | 第138-147页 |
| Acknowledgements | 第147页 |
