基于光学视觉伺服的机械臂软件控制系统
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·光电机械臂的关键技术 | 第12-15页 |
| ·视觉伺服系统分类 | 第12-14页 |
| ·控制算法 | 第14页 |
| ·分布式控制 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状以及未来展望 | 第15-16页 |
| ·国外研究现状 | 第15-16页 |
| ·国内研究现状 | 第16页 |
| ·本文的选题意义及主要研究内容 | 第16-18页 |
| ·选题意义 | 第16-17页 |
| ·论文结构安排 | 第17-18页 |
| 第二章 光电视觉伺服机械臂系统介绍 | 第18-25页 |
| ·系统总体构架 | 第18-19页 |
| ·机械臂本体 | 第19-20页 |
| ·伺服电机系统 | 第20-21页 |
| ·现场总线以及通信协议 | 第21-22页 |
| ·视觉控制系统 | 第22-23页 |
| ·上位机系统 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 光电视觉伺服机械臂的建模与轨迹规划算法 | 第25-46页 |
| ·光电机械臂系统总体设计 | 第25-26页 |
| ·光电机械臂技术参数 | 第25-26页 |
| ·SCARA型机器人模型介绍 | 第26页 |
| ·SCARA机械臂系统的运动学分析 | 第26-33页 |
| ·运动学正解 | 第27-29页 |
| ·运动学反解 | 第29-31页 |
| ·执行空间以及仿真效果 | 第31-33页 |
| ·关节空间轨迹规划算法 | 第33-41页 |
| ·三次插值算法 | 第33-36页 |
| ·五次插值算法 | 第36-39页 |
| ·插值算法的调试结果以及误差分析 | 第39-41页 |
| ·笛卡尔空间中基于三次插值的直线轨迹规划算法 | 第41-45页 |
| ·直线轨迹规划原理 | 第41-43页 |
| ·基于三次插值的直线轨迹规划 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 视觉伺服控制及图像处理 | 第46-70页 |
| ·光学图像识别系统的设计 | 第46-47页 |
| ·基于图像的视觉伺服控制 | 第47-51页 |
| ·图像雅克比矩阵 | 第47-50页 |
| ·人工神经网络方法 | 第50-51页 |
| ·图像处理概述 | 第51-53页 |
| ·模板卷积法 | 第52-53页 |
| ·图像的灰度化 | 第53页 |
| ·图像去噪 | 第53-58页 |
| ·均值滤波 | 第54-55页 |
| ·中值滤波 | 第55-56页 |
| ·基于偏微分方程的滤波方法 | 第56-57页 |
| ·几种滤波方法的比较 | 第57-58页 |
| ·图像的二值化 | 第58-61页 |
| ·全局阈值选取 | 第58-59页 |
| ·局部阈值的选取 | 第59-61页 |
| ·边缘检测 | 第61-65页 |
| ·一阶微分算子 | 第61-63页 |
| ·二阶微分算子 | 第63-64页 |
| ·几种边缘检测算子的比较 | 第64-65页 |
| ·图像特征值提取—HOUGH变换 | 第65-69页 |
| ·Hough变换提取直线 | 第66-67页 |
| ·Hough变换检测圆 | 第67-68页 |
| ·Hough变换提取图像特征值的结果 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 光电机械臂软件控制系统设计 | 第70-83页 |
| ·光电机械臂系统软件系统总体架构 | 第70-72页 |
| ·软件系统设计概述 | 第70页 |
| ·模块设计 | 第70-72页 |
| ·软件开发环境和操作系统的选择 | 第72页 |
| ·通信模块 | 第72-75页 |
| ·串口通信协议 | 第72-73页 |
| ·控制指令以及反馈信息的设定 | 第73-75页 |
| ·图像处理模块 | 第75-76页 |
| ·运动控制模块 | 第76-80页 |
| ·窗口介绍 | 第76-78页 |
| ·运动模式介绍 | 第78-80页 |
| ·轨迹规划模块与数据模块 | 第80-82页 |
| ·轨迹规划模块 | 第80-82页 |
| ·数据模块 | 第82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 结论 | 第83-86页 |
| ·本文工作总结 | 第83-84页 |
| ·展望 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第92页 |
