| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·辅助驾驶系统研究背景与意义 | 第9-11页 |
| ·国内外相关领域研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文的主要工作 | 第13页 |
| ·本文结构 | 第13-15页 |
| 第二章 图像预处理 | 第15-21页 |
| ·图像尺度缩放和检测区域划分 | 第15-17页 |
| ·图像灰度化 | 第17页 |
| ·图像增强 | 第17-19页 |
| ·图像平滑处理 | 第18页 |
| ·图像直方图均衡化 | 第18-19页 |
| ·确定路面灰度值 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 车道线检测与跟踪 | 第21-39页 |
| ·基于直线模型的车道线检测算法 | 第22-33页 |
| ·高速公路车道线模型的建立 | 第23页 |
| ·车道线边缘提取和图像二值化 | 第23-26页 |
| ·霍夫变换原理 | 第26-28页 |
| ·霍夫变换检测左右车道线 | 第28-33页 |
| ·基于视频序列的车道线跟踪 | 第33-36页 |
| ·建立车道线跟踪ROI | 第33-34页 |
| ·基于动态ROI的车道线跟踪 | 第34-36页 |
| ·实验及结果分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 车辆检测与跟踪 | 第39-56页 |
| ·基于类Haar矩形特征和AdaBoost的车辆分类器 | 第39-45页 |
| ·类Haar矩形特征及表示 | 第39-41页 |
| ·采用积分图法快速计算类Haar矩形特征 | 第41-42页 |
| ·AdaBoost算法训练分类器 | 第42-45页 |
| ·本文车辆检测算法 | 第45-49页 |
| ·多尺度检测机制 | 第45-46页 |
| ·设计筛选式级联分类器 | 第46-47页 |
| ·本文车辆检测方法描述 | 第47-48页 |
| ·检测结果处理 | 第48-49页 |
| ·基于视频序列的车辆跟踪 | 第49-51页 |
| ·建立车辆跟踪ROI | 第50页 |
| ·车辆跟踪 | 第50-51页 |
| ·实验及结果分析 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 车道偏离预警与车辆前向防撞预警 | 第56-66页 |
| ·摄像机标定 | 第56-59页 |
| ·摄像机内部参数的标定 | 第58页 |
| ·摄像机外部参数的标定 | 第58-59页 |
| ·车道偏离预警系统设计 | 第59-61页 |
| ·计算车辆偏航角 | 第59-60页 |
| ·计算车辆距车道线的距离 | 第60-61页 |
| ·车道偏离预警决策策略 | 第61页 |
| ·车辆前向防撞预警系统设计 | 第61-63页 |
| ·实验及结果分析 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66-67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第72页 |