基于移动机器人的现实场景建模系统的设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·本文工作和论文结构 | 第12-14页 |
| 第2章 现实场景采集机器人的设计 | 第14-32页 |
| ·场景深度扫描子系统 | 第15-24页 |
| ·激光扫描仪原理 | 第15-16页 |
| ·激光扫描仪机理模型 | 第16-17页 |
| ·场景深度扫描子系统的机理模型 | 第17-19页 |
| ·场景深度扫描子系统的实现 | 第19-22页 |
| ·场景深度扫描实验及分析 | 第22-24页 |
| ·航迹推测子系统 | 第24-31页 |
| ·航迹推测子系统的运动学模型 | 第24-27页 |
| ·航迹推测状态方程 | 第27-28页 |
| ·航迹推测子系统的实现 | 第28-30页 |
| ·航迹推测子系统定位实验及误差分析 | 第30-31页 |
| ·移动采集平台子系统 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 场景模型的构建方法研究 | 第32-50页 |
| ·场景点云创建 | 第32页 |
| ·场景模型构建与优化概述 | 第32-33页 |
| ·基于有组织点云的场景模型构建 | 第33-35页 |
| ·场景模型构建实验及分析 | 第35-37页 |
| ·场景模型优化 | 第37-38页 |
| ·现实场景模型优化算法概述 | 第38-40页 |
| ·静态简化算法 | 第38-39页 |
| ·动态简化算法 | 第39-40页 |
| ·基于二次误差度量的网格优化 | 第40-44页 |
| ·边折叠思想 | 第40-41页 |
| ·二次误差度量 | 第41-42页 |
| ·新顶点生成的位置 | 第42-43页 |
| ·算法实现 | 第43-44页 |
| ·基于渐进式网格的场景模型优化 | 第44-48页 |
| ·渐进网格概述 | 第44-46页 |
| ·算法流程 | 第46页 |
| ·场景模型优化实验及分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 场景模型的重构方法研究 | 第50-60页 |
| ·空间离散点平面分割的数学描述 | 第50页 |
| ·局部区域扩张原理 | 第50-51页 |
| ·基于k×k邻域的局部法线求解 | 第51-53页 |
| ·空间离散点的k×k邻域 | 第51页 |
| ·空间离散点的局部平面拟合 | 第51-53页 |
| ·空间离散点共面判定 | 第53-54页 |
| ·空间离散点的合并 | 第54-56页 |
| ·场景点云重构实验及分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 现实场景采集和建模软件的实现 | 第60-68页 |
| ·采集子系统 | 第60-64页 |
| ·定位模块 | 第60-62页 |
| ·深度信息采集模块 | 第62-64页 |
| ·建模子系统 | 第64-66页 |
| ·开发工具 | 第64页 |
| ·建模流程 | 第64-66页 |
| ·现实场景建模结果 | 第66-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·总结 | 第68页 |
| ·展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 攻读硕士学位期间获奖情况 | 第76-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |
