四轮差动全方位移动机器人路径跟随技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·WMR 的研究现状和发展趋势 | 第8-14页 |
| ·概述 | 第8-9页 |
| ·常见 WMR 的驱动与转向方式 | 第9-13页 |
| ·运动控制问题的研究现状及发展趋势 | 第13-14页 |
| ·课题背景及意义 | 第14-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 2 4 WDR 运动学建模 | 第16-24页 |
| ·刚体的平面运动 | 第16-17页 |
| ·4WDR 结构 | 第17页 |
| ·运动学模型 | 第17-22页 |
| ·差动单元运动学模型 | 第17-19页 |
| ·4WDR 运动学模型 | 第19-22页 |
| ·4WDR 运动方式分析 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 3 4 WDR 路径规划设计 | 第24-35页 |
| ·参考点的选取 | 第24-25页 |
| ·基本路径的规划 | 第25-28页 |
| ·路径规划的基本原则 | 第25页 |
| ·常见路径分析 | 第25-26页 |
| ·路径规划的方法 | 第26-28页 |
| ·临时路径的生成 | 第28-33页 |
| ·期望路径为直线 | 第28-31页 |
| ·期望路径为圆 | 第31-32页 |
| ·生成路径分析 | 第32-33页 |
| ·路径的表示方法 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 4 WDR 路径跟随控制系统设计 | 第35-47页 |
| ·路径跟随控制系统总体设计 | 第35-36页 |
| ·模糊控制技术 | 第36-38页 |
| ·模糊控制的发展及其特点 | 第37页 |
| ·模糊控制系统的组成及设计过程 | 第37-38页 |
| ·角速度控制器的设计 | 第38-42页 |
| ·控制器整体结构 | 第38-39页 |
| ·精确量的模糊化 | 第39-40页 |
| ·控制规则及推理 | 第40-41页 |
| ·输出的去模糊化 | 第41-42页 |
| ·速度控制器的设计 | 第42-45页 |
| ·控制器整体结构 | 第42-43页 |
| ·精确量的模糊化 | 第43-44页 |
| ·控制规则及推理 | 第44-45页 |
| ·输出的去模糊化 | 第45页 |
| ·控制表的生成 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 5 仿真与实验 | 第47-55页 |
| ·生成临时路径 | 第47-48页 |
| ·建立仿真模型 | 第48-49页 |
| ·分析仿真结果 | 第49-53页 |
| ·设计实验模型 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 6 结论与展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 附录 | 第60页 |
