| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| ·研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·无人机任务规划技术现状与发展 | 第14-15页 |
| ·多无人机任务规划的关键问题 | 第15-17页 |
| ·多无人机任务规划系统的控制结构 | 第17-18页 |
| ·本文的安排 | 第18-19页 |
| 第二章 混合系统与UAV 任务规划系统建模 | 第19-30页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·混合系统及其建模方法 | 第19-24页 |
| ·混合系统简介及发展 | 第19-21页 |
| ·混合系统的一般结构 | 第21-22页 |
| ·基于混合自动机的混合系统建模方法 | 第22-24页 |
| ·基于混合自动机的UAV 任务规划系统模型 | 第24-29页 |
| ·UAV 任务规划系统混合自动机 | 第24-27页 |
| ·UAV 任务分配与协调混合自动机 | 第27-28页 |
| ·UAV 飞行状态混合自动机 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 多无人机协同任务分配算法研究 | 第30-48页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·任务分配问题的数学模型 | 第30-35页 |
| ·UAV 任务分配问题简要描述 | 第30-32页 |
| ·各种情况下UAV 的任务分配方案 | 第32页 |
| ·UAV 任务分配的代价收益模型 | 第32-34页 |
| ·任务分配方案优劣判定准则 | 第34-35页 |
| ·基于粒子群优化算法的UAV 任务分配方法 | 第35-45页 |
| ·粒子群算法原理 | 第35-39页 |
| ·无人机和目标个数相同时的任务分配方法 | 第39-42页 |
| ·无人机和目标个数不同时的任务分配方法 | 第42-45页 |
| ·参数敏感度分析 | 第45-47页 |
| ·当无人机架数与目标数相同时增加飞机架数的仿真比较 | 第45-46页 |
| ·当无人机架数与目标数相同时任务规模不变增加粒子数的仿真比较 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 无人机航路规划算法研究 | 第48-86页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·UAV 航路规划问题数学模型 | 第48-51页 |
| ·战场环境模型 | 第49-50页 |
| ·航路规划约束条件 | 第50-51页 |
| ·基于粒子群算法的UAV 航路规划基本方法 | 第51-55页 |
| ·基于二维地图环境的UAV 航路规划建模 | 第51-53页 |
| ·基于PSO 算法的二维UAV 航路规划仿真 | 第53-55页 |
| ·PSO 算法关于威胁回避问题的处理方法设计 | 第55-59页 |
| ·基于航点适应度的基本PSO 航路规划方法的威胁感知盲点问题 | 第55页 |
| ·对于威胁感知盲点问题的改进 | 第55-57页 |
| ·威胁感知法和增加航点法的比较 | 第57-58页 |
| ·仿真与结论 | 第58-59页 |
| ·无人机航路规划的航路可飞性处理 | 第59-68页 |
| ·航迹曲率半径与法向过载的关系 | 第60页 |
| ·航路规划的B 样条曲线拟合法 | 第60-65页 |
| ·仿真与结论 | 第65-68页 |
| ·基于B 样条拟合及PSO 算法的UAV 航路规划流程 | 第68-71页 |
| ·选择B 样条拟合方法和粒子群优化算法的原因 | 第68页 |
| ·算法流程 | 第68-71页 |
| ·基于B 样条拟合及PSO 算法的航路规划与圆切线法航路规划比较 | 第71-76页 |
| ·圆切线法航路规划原理 | 第71-74页 |
| ·圆切线法航路规划和基于B 样条拟合及PSO 算法的航路规划比较 | 第74-76页 |
| ·基于B 样条拟合及PSO 算法的航路规划在各种环境下的仿真效果 | 第76-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第五章 总结与展望 | 第86-88页 |
| ·工作总结 | 第86页 |
| ·进一步工作建议 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第92页 |
