群机器人分布式编队控制及建模研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-26页 |
| ·群机器人学产生及意义概述 | 第11-13页 |
| ·群机器人学的主要研究内容 | 第13-15页 |
| ·群机器人编队控制研究现状 | 第15-24页 |
| ·虚拟势场法 | 第16-18页 |
| ·人工物理法 | 第18-20页 |
| ·几何图论法 | 第20-21页 |
| ·基于行为法 | 第21-23页 |
| ·问题与对策 | 第23-24页 |
| ·本文的研究内容与结构安排 | 第24-26页 |
| 第二章 三近邻个体E结构编队及其稳定性分析 | 第26-44页 |
| ·问题描述 | 第26-29页 |
| ·个体状态模型 | 第26-28页 |
| ·运动控制方程 | 第28-29页 |
| ·三近邻个体E结构编队 | 第29-37页 |
| ·调整过程(APr) | 第30-31页 |
| ·内聚过程(CPr) | 第31-33页 |
| ·交互控制算法(TFS) | 第33-37页 |
| ·E结构编队稳定性分析 | 第37-41页 |
| ·仿真实验 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 群体多E平面网络编队及其稳定性分析 | 第44-63页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·问题描述 | 第45-46页 |
| ·群机器人模型 | 第45页 |
| ·典型拓扑网络 | 第45-46页 |
| ·局部交互控制算法(L-TFS) | 第46-51页 |
| ·动态邻居选择(DNS) | 第47-48页 |
| ·多E网络编队稳定性分析 | 第48-50页 |
| ·L-TFS算法存在的问题 | 第50-51页 |
| ·修正局部交互控制算法(ML-TFS) | 第51-56页 |
| ·修正动态邻居选择(M-DNS) | 第51-53页 |
| ·均匀多E网络编队稳定性分析 | 第53-56页 |
| ·仿真实验 | 第56-61页 |
| ·ML-TFS多E编队 | 第56页 |
| ·ML-TFS收敛性 | 第56-60页 |
| ·ML-TFS鲁棒性 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第四章 群体多RT空间网络编队及光通信研究 | 第63-77页 |
| ·引言 | 第63-64页 |
| ·群体空间网络编队 | 第64-69页 |
| ·四近邻个体RT结构编队 | 第64-66页 |
| ·群体多RT空间网络编队 | 第66-67页 |
| ·群体避障模型 | 第67-69页 |
| ·群体激光通信系统 | 第69-72页 |
| ·水下光通信提出 | 第69-70页 |
| ·光通信系统框架 | 第70-71页 |
| ·多通道通信实现 | 第71-72页 |
| ·仿真实验 | 第72-76页 |
| ·群体空间编队仿真 | 第72-74页 |
| ·激光信号传输测试 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 群体编队势函数及其恰当参数范围确定 | 第77-93页 |
| ·引言 | 第77-78页 |
| ·运动控制方程 | 第78-79页 |
| ·个体趋向目标及避障运动控制 | 第79-86页 |
| ·目标势函数与障碍物势函数 | 第79-81页 |
| ·乘加性结构环境势函数构造 | 第81-82页 |
| ·个体目标不可达及避障问题 | 第82-86页 |
| ·群体聚集移动及避碰运动控制 | 第86-91页 |
| ·编队势函数与群体稳定聚集 | 第86-88页 |
| ·群体聚集移动时的碰撞问题 | 第88-91页 |
| ·仿真实验 | 第91-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第六章 群体协作觅食行为微观数学建模与分析 | 第93-106页 |
| ·引言 | 第93-94页 |
| ·建模方程介绍 | 第94-96页 |
| ·群体协助觅食情况 | 第96-100页 |
| ·问题描述 | 第96页 |
| ·协助觅食建模 | 第96-100页 |
| ·群体分工觅食情况 | 第100-102页 |
| ·问题描述 | 第100-101页 |
| ·分工觅食建模 | 第101-102页 |
| ·仿真实验 | 第102-105页 |
| ·协助觅食模型 | 第102-104页 |
| ·分工觅食模型 | 第104-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第七章 总结与展望 | 第106-108页 |
| ·全文工作总结 | 第106页 |
| ·今后研究展望 | 第106-108页 |
| 参考文献 | 第108-120页 |
| 致谢 | 第120-121页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第121-123页 |
