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群机器人分布式编队控制及建模研究

摘要第1-6页
ABSTRACT第6-11页
第一章 绪论第11-26页
   ·群机器人学产生及意义概述第11-13页
   ·群机器人学的主要研究内容第13-15页
   ·群机器人编队控制研究现状第15-24页
     ·虚拟势场法第16-18页
     ·人工物理法第18-20页
     ·几何图论法第20-21页
     ·基于行为法第21-23页
     ·问题与对策第23-24页
   ·本文的研究内容与结构安排第24-26页
第二章 三近邻个体E结构编队及其稳定性分析第26-44页
   ·问题描述第26-29页
     ·个体状态模型第26-28页
     ·运动控制方程第28-29页
   ·三近邻个体E结构编队第29-37页
     ·调整过程(APr)第30-31页
     ·内聚过程(CPr)第31-33页
     ·交互控制算法(TFS)第33-37页
   ·E结构编队稳定性分析第37-41页
   ·仿真实验第41-43页
   ·本章小结第43-44页
第三章 群体多E平面网络编队及其稳定性分析第44-63页
   ·引言第44-45页
   ·问题描述第45-46页
     ·群机器人模型第45页
     ·典型拓扑网络第45-46页
   ·局部交互控制算法(L-TFS)第46-51页
     ·动态邻居选择(DNS)第47-48页
     ·多E网络编队稳定性分析第48-50页
     ·L-TFS算法存在的问题第50-51页
   ·修正局部交互控制算法(ML-TFS)第51-56页
     ·修正动态邻居选择(M-DNS)第51-53页
     ·均匀多E网络编队稳定性分析第53-56页
   ·仿真实验第56-61页
     ·ML-TFS多E编队第56页
     ·ML-TFS收敛性第56-60页
     ·ML-TFS鲁棒性第60-61页
   ·本章小结第61-63页
第四章 群体多RT空间网络编队及光通信研究第63-77页
   ·引言第63-64页
   ·群体空间网络编队第64-69页
     ·四近邻个体RT结构编队第64-66页
     ·群体多RT空间网络编队第66-67页
     ·群体避障模型第67-69页
   ·群体激光通信系统第69-72页
     ·水下光通信提出第69-70页
     ·光通信系统框架第70-71页
     ·多通道通信实现第71-72页
   ·仿真实验第72-76页
     ·群体空间编队仿真第72-74页
     ·激光信号传输测试第74-76页
   ·本章小结第76-77页
第五章 群体编队势函数及其恰当参数范围确定第77-93页
   ·引言第77-78页
   ·运动控制方程第78-79页
   ·个体趋向目标及避障运动控制第79-86页
     ·目标势函数与障碍物势函数第79-81页
     ·乘加性结构环境势函数构造第81-82页
     ·个体目标不可达及避障问题第82-86页
   ·群体聚集移动及避碰运动控制第86-91页
     ·编队势函数与群体稳定聚集第86-88页
     ·群体聚集移动时的碰撞问题第88-91页
   ·仿真实验第91-92页
   ·本章小结第92-93页
第六章 群体协作觅食行为微观数学建模与分析第93-106页
   ·引言第93-94页
   ·建模方程介绍第94-96页
   ·群体协助觅食情况第96-100页
     ·问题描述第96页
     ·协助觅食建模第96-100页
   ·群体分工觅食情况第100-102页
     ·问题描述第100-101页
     ·分工觅食建模第101-102页
   ·仿真实验第102-105页
     ·协助觅食模型第102-104页
     ·分工觅食模型第104-105页
   ·本章小结第105-106页
第七章 总结与展望第106-108页
   ·全文工作总结第106页
   ·今后研究展望第106-108页
参考文献第108-120页
致谢第120-121页
攻读学位期间主要的研究成果第121-123页

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