| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·机器人与机器人足球 | 第10-12页 |
| ·机器人足球概述 | 第12-16页 |
| ·机器人足球的起源和发展现状 | 第12-14页 |
| ·机器人足球的最终目标及实现途径 | 第14-15页 |
| ·机器人足球所涉及的关键技术 | 第15页 |
| ·机器人足球研究的意义 | 第15-16页 |
| ·本论文的主要研究内容和结构 | 第16-18页 |
| 第2章 Semi-HuroSot系统总体设计 | 第18-23页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·系统构成及工作原理 | 第18-22页 |
| ·全局视觉系统 | 第19-20页 |
| ·无线通信系统 | 第20-21页 |
| ·类人型机器人 | 第21-22页 |
| ·比赛场地及比赛用球 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 全局视觉系统设计 | 第23-43页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·全局视觉系统的基本组成及工作原理 | 第23-27页 |
| ·视觉系统硬件组成 | 第24-25页 |
| ·视觉系统的工作原理 | 第25-27页 |
| ·基于颜色的目标识别算法 | 第27-35页 |
| ·颜色与彩色图像 | 第28页 |
| ·彩色不变量(color constancy)与颜色空间(color spaces) | 第28-32页 |
| ·视频图像获取模块 | 第32-33页 |
| ·图像二值化处理 | 第33-34页 |
| ·像素分组标记 | 第34-35页 |
| ·噪声去除 | 第35页 |
| ·色标的设计与目标信息获取算法 | 第35-39页 |
| ·色标的设计 | 第36-37页 |
| ·目标信息的获取 | 第37-39页 |
| ·机器人位置识别实验 | 第39-41页 |
| ·机器人坐标定位实验 | 第39-40页 |
| ·机器人朝向角度测量实验 | 第40-41页 |
| ·实验结果分析 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 蓝牙无线通信系统设计 | 第43-54页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·无线通信原理 | 第43-48页 |
| ·RF(Radio Frequency)无线通信原理 | 第44-46页 |
| ·蓝牙技术 | 第46-48页 |
| ·蓝牙技术与RF无线通信技术的比较 | 第48页 |
| ·XM100 蓝牙无线通信系统 | 第48-53页 |
| ·蓝牙通信系统的组成结构 | 第48-49页 |
| ·XM100 蓝牙的系统结构及性能 | 第49-51页 |
| ·XM100 URAT通信协议 | 第51-53页 |
| ·蓝牙无线通信实验 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 Semi-HuroSot机器人足球系统 | 第54-64页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·球员—ROBONOVA-I型机器人 | 第54-57页 |
| ·ROBONOVA-I型机器人概述 | 第54-55页 |
| ·ROBONOVA-I型机器人的控制器 | 第55-57页 |
| ·ROBONOVA-I型机器人的伺服电机 | 第57页 |
| ·机器人基本动作 | 第57-58页 |
| ·射门算法 | 第58-62页 |
| ·守门算法 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第6章 Semi-HuroSot系统实验 | 第64-69页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·射门实验 | 第64-66页 |
| ·守门实验 | 第66页 |
| ·遥控操作与基于全局视觉控制系统对抗实验 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76页 |