| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统概述 | 第11-13页 |
| ·捷联式惯性导航系统概述 | 第11-12页 |
| ·全球定位系统概述 | 第12页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统概述 | 第12-13页 |
| ·系统可观测性/可观测度分析理论研究现状 | 第13-15页 |
| ·最优平滑理论研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 SINS/GPS 组合导航系统原理 | 第17-35页 |
| ·捷联惯导系统原理 | 第17-26页 |
| ·坐标系的定义及相互转换关系 | 第17-20页 |
| ·捷联惯导系统的导航原理和导航定位解算方法 | 第20-24页 |
| ·捷联惯导系统的误差传播特性 | 第24-26页 |
| ·轨迹发生器的设计 | 第26-29页 |
| ·轨迹发生器的轨迹规划 | 第27页 |
| ·轨迹发生器控制方程 | 第27-29页 |
| ·全球定位系统原理 | 第29-31页 |
| ·GPS 导航原理与导航解算方法 | 第29-31页 |
| ·GPS 系统的导航误差分析 | 第31页 |
| ·轨迹发生器及惯导解算仿真 | 第31-34页 |
| ·初始条件设置 | 第31-32页 |
| ·仿真结果及分析 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 组合导航系统Kalman 滤波器的设计 | 第35-41页 |
| ·离散系统Kalman 滤波简介 | 第35-36页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统的建立 | 第36-39页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统状态方程的建立 | 第36-38页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统观测方程的建立 | 第38-39页 |
| ·组合导航系统Kalman 滤波算法的具体实现 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章SINS/GPS组合导航系统可观测性/可观测度分析 | 第41-65页 |
| ·PWCS 可观测性分析理论 | 第41-45页 |
| ·PWCS 的定义 | 第41页 |
| ·PWCS 的可观测性矩阵 | 第41-45页 |
| ·系统状态变量可观测度分析的奇异值方法 | 第45-49页 |
| ·奇异值分解相关理论 | 第45页 |
| ·基于奇异值分解理论的系统可观测性分析 | 第45-48页 |
| ·可观测度的定义及改进 | 第48-49页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统可观测度的仿真结果 | 第49-64页 |
| ·飞行器北向匀速平飞时的可观测度仿真 | 第49-54页 |
| ·飞行器北向加速平飞时的可观测度仿真 | 第54-57页 |
| ·飞行器转弯机动时的可观测度仿真 | 第57-60页 |
| ·飞行器正弦机动时的可观测度仿真 | 第60-63页 |
| ·仿真结果分析及结论 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 SINS/GPS 组合导航系统的精度评估 | 第65-80页 |
| ·组合导航系统精度评估方案 | 第65-66页 |
| ·固定区间最优平滑算法 | 第66-67页 |
| ·固定区间最优平滑过程 | 第66页 |
| ·固定区间最优平滑算法 | 第66-67页 |
| ·固定点最优平滑算法 | 第67-69页 |
| ·SINS/GPS 组合导航系统精度评估仿真 | 第69-78页 |
| ·初始条件设置 | 第69-70页 |
| ·固定区间最优平滑算法在组合导航系统中的应用 | 第70-73页 |
| ·固定点最优平滑算法在组合导航系统中的应用 | 第73-78页 |
| ·精度评估与可观测度分析的对比 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 附录 1 方向余弦矩阵微分方程的推导 | 第85-87页 |
| 附录 2 各飞行模式下姿态角变化规律的推导 | 第87-89页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |