带有机械臂的全方位移动机器人的研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·国内外相关领域的研究现状 | 第8-13页 |
| ·国外全方位移动机器人的研究现状 | 第8-11页 |
| ·国内全方位移动机器人的研究现状 | 第11-13页 |
| ·主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 全方位移动机器人本体设计 | 第15-27页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·全方位轮式移动机构的研制 | 第15-20页 |
| ·移动机器人车轮旋转机构设计 | 第15-17页 |
| ·移动机器人转向机构设计 | 第17-18页 |
| ·电机的选型与计算 | 第18-20页 |
| ·机械臂的设计 | 第20-25页 |
| ·末端执行器的设计 | 第21-23页 |
| ·机械臂杆件的设计 | 第23-24页 |
| ·机械臂电机的选型与计算 | 第24-25页 |
| ·电路板箱及外围设备的布局 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 操作臂运动学和动力学建模与分析 | 第27-42页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·正运动学问题 | 第27-30页 |
| ·坐标系的建立和参数确定 | 第27-29页 |
| ·基本坐标变换 | 第29-30页 |
| ·机械臂正运动学方程 | 第30页 |
| ·逆运动学问题 | 第30-35页 |
| ·工作空间的确定 | 第35-36页 |
| ·机械臂雅可比矩阵 | 第36-38页 |
| ·机械臂的奇异性分析 | 第38页 |
| ·动力学方程的建立 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 移动机构路径与机械臂轨迹规划 | 第42-55页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·轮式移动机构的路径规划 | 第42-48页 |
| ·轮式移动机构的定位 | 第42-44页 |
| ·基本动作分析与运动学建模 | 第44-46页 |
| ·路径规划问题的描述 | 第46-47页 |
| ·避障路径的规划 | 第47-48页 |
| ·机械臂的轨迹规划 | 第48-54页 |
| ·机器人任务描述 | 第48-50页 |
| ·机械臂轨迹规划方法 | 第50-53页 |
| ·轨迹的生成 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 仿真与实验 | 第55-62页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·实验系统的搭建 | 第55-56页 |
| ·机械臂抓取目标仿真 | 第56-60页 |
| ·轮式移动机构基本动作实验 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录 | 第66-67页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第67页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第67页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
