| 第1章 绪论 | 第1-26页 |
| 1．1 引言 | 第12-16页 |
| 1．1．1 惯性技术的重要性 | 第12-13页 |
| 1．1．2 惯性技术的发展状况 | 第13-16页 |
| 1．2 惯性导航系统的发展 | 第16-20页 |
| 1．2．1 平台式惯性导航系统 | 第17-18页 |
| 1．2．2 捷联式惯性导航系统 | 第18-20页 |
| 1．3 捷联惯性导航系统的关键技术和国内外发展状况 | 第20-24页 |
| 1．3．1 捷联矩阵的更新算法 | 第20-22页 |
| 1．3．2 初始对准算法 | 第22-24页 |
| 1．4 本课题的目的意义及主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 鱼雷捷联惯性基准总体方案论述 | 第26-42页 |
| 2．1 鱼雷惯性基准的功能、性能指标和环境适应性要求 | 第26-27页 |
| 2．2 IGR的总体方案 | 第27-29页 |
| 2．2．1 IGR总体方案论述 | 第27-28页 |
| 2．2．2 IGR32作原理 | 第28-29页 |
| 2．3 鱼雷捷联惯导系统的硬件组成 | 第29-39页 |
| 2．3．1 陀螺仪 | 第29-34页 |
| 2．3．2 加速度计 | 第34-36页 |
| 2．3．3 微计算机 | 第36-39页 |
| 2．4 鱼雷捷联惯导系统的软件组成 | 第39-41页 |
| 2．4．1 监控软件 | 第39-40页 |
| 2．4．2 应用软件 | 第40-41页 |
| 2．5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 捷联矩阵的更新算法 | 第42-66页 |
| 3．1 坐标系的定义及坐标变换 | 第42-44页 |
| 3．2 经典的圆锥运动 | 第44-46页 |
| 3．3 四元数算法 | 第46-51页 |
| 3．3．1 四元数法 | 第46-48页 |
| 3．3．2 在典型圆锥运动下的仿真结果 | 第48-51页 |
| 3．4 圆锥补偿算法 | 第51-64页 |
| 3．4．1 圆锥补偿算法 | 第52-57页 |
| 3．4．2 改进的圆锥补偿算法 | 第57-60页 |
| 3．4．3 角速率输入时的圆锥补偿算法 | 第60-64页 |
| 3．5 仿真结果分析 | 第64页 |
| 3．6 本章小结 | 第64-66页 |
| 第4章 捷联系统初始对准技术的研究 | 第66-104页 |
| 4．1 引言 | 第66-67页 |
| 4．2 捷联惯性导航系统静基座组合对准 | 第67-87页 |
| 4．2．1 捷联惯性导航系统组合对准误差方程的建立 | 第68-77页 |
| 4．2．2 解析粗对准 | 第77-78页 |
| 4．2．3 静基座组合对准可观测性分析 | 第78-82页 |
| 4．2．4 捷联系统传感器仿真 | 第82-83页 |
| 4．2．5 仿真 | 第83-87页 |
| 4．3 捷联惯性导航系统传递对准 | 第87-103页 |
| 4．3．1 传递对准的原理 | 第88-91页 |
| 4．3．2 传递对准的状态方程 | 第91-93页 |
| 4．3．3 采用角速率之差作为观测量 | 第93-97页 |
| 4．3．4 采用比力之差作为观测量 | 第97-103页 |
| 4．4 本章小结 | 第103-104页 |
| 第5章 某型鱼雷捷联系统的误差分析及仿真 | 第104-120页 |
| 5．1 引言 | 第104-105页 |
| 5．1．1 捷联惯性导航系统的误差分类 | 第104-105页 |
| 5．1．2 假定的航行条件 | 第105页 |
| 5．2 捷联矩阵的更新 | 第105-107页 |
| 5．3 初始对准算法 | 第107-110页 |
| 5．3．1 捷联系统误差方程 | 第107-109页 |
| 5．3．2 卡尔曼滤波器 | 第109-110页 |
| 5．4 仿真 | 第110-119页 |
| 5．4．1 惯性敏感元件的仿真 | 第110-111页 |
| 5．4．2 仿真参数 | 第111-112页 |
| 5．4．3 仿真 | 第112-119页 |
| 5．5 本章小结 | 第119-120页 |
| 结论 | 第120-122页 |
| 参考文献 | 第122-135页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第135-136页 |
| 致谢 | 第136页 |
