| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 1 绪论 | 第12-28页 |
| ·并联机器人 | 第12-15页 |
| ·少自由度并联机器人和3-DOF并联机器人 | 第15-18页 |
| ·少自由度并联机器人 | 第15-16页 |
| ·3-DOF平面并联机器人 | 第16-18页 |
| ·微操作技术与微动并联机器人 | 第18-25页 |
| ·微操作技术 | 第18-20页 |
| ·柔性铰链研究 | 第20-22页 |
| ·微动并联机器人研究 | 第22-24页 |
| ·微动并联机器人应用开发现状 | 第24-25页 |
| ·课题的提出及目的 | 第25-26页 |
| ·课题研究内容及论文结构 | 第26-28页 |
| 2 一般3-DOF平面并联机器人运动学与类型分析 | 第28-50页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·3-DOF平面并联机器人类型分析的Merlet方法 | 第28-30页 |
| ·基于运动学模型的3-DOF平面并联机器人类型分析 | 第30-35页 |
| ·3-DOF平面并联机器人的类型分析 | 第31-33页 |
| ·3-DOF平面并联机器人的运动学模型 | 第33-35页 |
| ·类型一的3-DOF平面并联机器人运动学求解 | 第35-41页 |
| ·运动学正解模型 | 第35-40页 |
| ·运动学反解模型 | 第40-41页 |
| ·类型二的3-DOF平面并联机器人运动学求解 | 第41-48页 |
| ·类型二3-DOF平面并联机器人 | 第42页 |
| ·运动学正解模型 | 第42-47页 |
| ·运动学反解模型 | 第47-48页 |
| ·计算实例 | 第48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 3 微动机器人柔性关节的解析运动学分析 | 第50-76页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·几种典型的微动柔性关节及柔性运动链 | 第50-54页 |
| ·两种新型曲线轮廓柔性关节 | 第54-55页 |
| ·柔性关节的解析运动学分析方法 | 第55-57页 |
| ·利用卡氏第二位移原理对柔性关节柔度建模 | 第57-59页 |
| ·不同轮廓曲线的微动关节柔度表达式推导 | 第59-68页 |
| ·两对称半园弧曲线作为柔性关节轮廓时的柔度计算 | 第59-62页 |
| ·两对称余弦曲线作为柔性关节轮廓时的柔度计算 | 第62-64页 |
| ·两对称双曲余弦曲线作为柔性关节轮廓时的柔度计算 | 第64-68页 |
| ·三种不同轮廓曲线微动关节柔性与几何尺寸之间关系比较 | 第68-72页 |
| ·变形叠加法求解柔性关节的坐标变换矩阵 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 4 微动机器人柔性关节的有限元分析模型 | 第76-97页 |
| ·引言 | 第76-77页 |
| ·第一种受载情况下的变形分析 | 第77-82页 |
| ·第二种受载情况下的变形分析 | 第82-87页 |
| ·第三种受载情况下的变形分析 | 第87-91页 |
| ·第四种受载情况下的变形分析 | 第91-95页 |
| ·本章小结 | 第95-97页 |
| 5 微操作3-DOF平面并联机器人运动学、动力学解析建模 | 第97-135页 |
| ·引言 | 第97-98页 |
| ·伪刚体法对3-DOF平面并联机器人动力学建模 | 第98-103页 |
| ·反解动力学 | 第98-102页 |
| ·正解动力学 | 第102-103页 |
| ·整体弹性关节平面并联机器人运动学-静力平衡方程 | 第103-106页 |
| ·利用变形叠加法对微动机器人的力学平衡方程的推导 | 第106-109页 |
| ·微动机器人的运动学方程的推导 | 第109-117页 |
| ·3-DOF平面并联微动机器人的运动学-力学方程的求解 | 第117-121页 |
| ·微动并联机器人的简化建模方法1-微分运动法 | 第121-125页 |
| ·微动机器人的通用运动学建模 | 第122-123页 |
| ·3-DOF微动机器人的动力学建模 | 第123-125页 |
| ·计算实例 | 第125页 |
| ·微动并联机器人的简化建模方法2-环路矢量法 | 第125-134页 |
| ·闭环运动链与运动学建模 | 第125-133页 |
| ·简化的动力学建模 | 第133-134页 |
| ·本章小结 | 第134-135页 |
| 6 微操作3-DOF平面并联机器人运动学有限元模型与实验模型 | 第135-141页 |
| ·引言 | 第135-136页 |
| ·微动机器人有限元建模与实验测试建模 | 第136-138页 |
| ·有限元建模 | 第136-137页 |
| ·实验测试建模 | 第137-138页 |
| ·解析Jacobian、有限元Jacobian与实验Jacobian矩阵的比较 | 第138-140页 |
| ·本章小结 | 第140-141页 |
| 7 结论与展望 | 第141-143页 |
| ·结论 | 第141-142页 |
| ·展望 | 第142-143页 |
| 参考文献 | 第143-151页 |
| 附录A | 第151-154页 |
| 附录B | 第154-164页 |
| 作者简历 | 第164-167页 |
| 学位论文数据集 | 第167页 |
