少自由度并联机构真实运动特性分析
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 1 引言 | 第12-20页 |
| ·少自由度并联机器人研究现状 | 第12页 |
| ·机器人误差研究现状 | 第12-14页 |
| ·影响机器人误差的主要原因 | 第14-17页 |
| ·静态因素 | 第16页 |
| ·动态因素 | 第16-17页 |
| ·本章研究的意义和内容 | 第17-19页 |
| ·课题的研究意义 | 第17-18页 |
| ·课题研究的来源 | 第18页 |
| ·课题研究内容 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 2 少自由度并联机构及运动输出方程 | 第20-30页 |
| ·机构的自由度 | 第20-21页 |
| ·少自由度并联机构的运动支链 | 第21-24页 |
| ·少自由度并联机构的运动输出方程 | 第24-29页 |
| ·并联机构的运动输出表达形式 | 第24-25页 |
| ·少自由度并联机构的寄生运动 | 第25-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 少自由度并联机器人正常工作条件 | 第30-44页 |
| ·分支内部运动副轴线之间的关系 | 第30-37页 |
| ·力线矢约束 | 第30-34页 |
| ·力偶约束 | 第34-37页 |
| ·少自由度并联机构分支之间的关系 | 第37-43页 |
| ·力偶约束 | 第37-40页 |
| ·力线矢约束 | 第40-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 4 少自由度并联机构存在的不平行误差 | 第44-63页 |
| ·少自由度并联机构的不平行误差 | 第44-45页 |
| ·分支对于动平台的约束 | 第45-48页 |
| ·正常装配时分支对于动平台的约束 | 第46-47页 |
| ·存在不平行误差时的约束 | 第47-48页 |
| ·少自由度并联机构动平台的运动 | 第48-54页 |
| ·正常装配时分支对于动平台的约束 | 第48-53页 |
| ·少自由度并联机构动平台的寄生运动 | 第53-54页 |
| ·少自由度并联机构的雅可比矩阵 | 第54-62页 |
| ·正常装配时机构的雅可比矩阵 | 第54-58页 |
| ·存在约束误差时机构的雅可比矩阵 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 5 运动副轴线之间的不相交误差 | 第63-82页 |
| ·运动副轴线不相交误差的主要形式 | 第63-64页 |
| ·各分支对于动平台的约束 | 第64-67页 |
| ·正常装配时各分支对于动平台的约束 | 第65-66页 |
| ·存在约束误差时的约束形式 | 第66-67页 |
| ·少自由度并联机构动平台的运动形式 | 第67-73页 |
| ·分支之间的交点不重合 | 第67-71页 |
| ·分支内部的交点不重合 | 第71-73页 |
| ·少自由度并联机构动平台的雅可比矩阵 | 第73-81页 |
| ·正常装配时的雅可比矩阵 | 第73-76页 |
| ·存在约束误差时的雅可比矩阵 | 第76-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 6 运动副间隙对于并联机构运动能力的影响 | 第82-94页 |
| ·轴线径向间隙形式 | 第82-86页 |
| ·少自由度并联机构运动副间隙模型 | 第86-90页 |
| ·机构的运动副间隙分析模型 | 第90-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 7 少自由度并联机构的真实运动特性分析 | 第94-109页 |
| ·少自由度并联机构的主螺旋分析 | 第94-100页 |
| ·并联机构的运动模型 | 第100-106页 |
| ·驱动关节误差 | 第101-104页 |
| ·机构参数的误差模型 | 第104-106页 |
| ·机构的真实运动分析 | 第106-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 8 结论和展望 | 第109-111页 |
| ·结论 | 第109页 |
| ·展望 | 第109-111页 |
| 参考文献 | 第111-118页 |
| 附录A | 第118-125页 |
| 1 基本概念 | 第118-119页 |
| 2 基本计算 | 第119-120页 |
| 3 基本定理 | 第120-121页 |
| 4 反螺旋和被约束的运动 | 第121-123页 |
| 5 旋量的导数 | 第123-125页 |
| 索引 | 第125-126页 |
| 作者简历 | 第126-129页 |
| 学位论文数据集 | 第129页 |
