| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-25页 |
| ·机器人系统研究概况 | 第9-11页 |
| ·问题的提出 | 第11-12页 |
| ·机器人系统的运动学问题 | 第12-16页 |
| ·机器人系统的位姿描述 | 第12-14页 |
| ·齐次坐标与齐次变换 | 第14-15页 |
| ·运动学正向问题与逆向问题 | 第15页 |
| ·雅克比矩阵 | 第15-16页 |
| ·机器人系统的动力学问题 | 第16-19页 |
| ·相关控制理论预备知识 | 第19-21页 |
| ·本文工作 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第二章 一类互联机器人系统鲁棒轨迹跟踪集中控制器的设计 | 第25-37页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·系统描述 | 第25-27页 |
| ·控制器设计与稳定性分析 | 第27-30页 |
| ·仿真算例 | 第30-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 一类互联机器人系统鲁棒轨迹跟踪分散控制器的设计 | 第37-47页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·系统描述与结构特征 | 第38-39页 |
| ·控制器设计及稳定性分析 | 第39-43页 |
| ·仿真算例 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 一类互联机器人系统的鲁棒自适应轨迹跟踪控制器设计 | 第47-61页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·系统描述及结构特征 | 第47-49页 |
| ·Lyapunov 函数的构造方法 | 第49-51页 |
| ·鲁棒分散自适应控制器设计 | 第51-58页 |
| ·仿真算例 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 结论与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读硕士学位期间科研情况 | 第66-67页 |
| 本人简介 | 第67页 |
