| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·惯性导航系统的基本原理 | 第8-11页 |
| ·概述 | 第8页 |
| ·惯性导航系统的分类 | 第8-9页 |
| ·捷联惯导系统的发展趋势 | 第9-10页 |
| ·初始对准技术的发展与研究现状 | 第10-11页 |
| ·论文的研究目的及主要工作 | 第11-12页 |
| ·论文的研究目的 | 第11页 |
| ·论文的主要工作 | 第11-12页 |
| ·论文的组织结构 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 2 捷联惯性导航系统原理 | 第14-22页 |
| ·捷联惯性导航系统概述 | 第14-16页 |
| ·常用坐标系 | 第14-15页 |
| ·参数说明 | 第15-16页 |
| ·捷联惯导系统的基本工作原理 | 第16-21页 |
| ·捷联惯导系统的基本工作原理 | 第16-17页 |
| ·捷联惯导系统的数学模型 | 第17-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 捷联惯导系统的初始对准技术 | 第22-32页 |
| ·初始对准技术概述 | 第22页 |
| ·捷联系统的粗对准方法 | 第22-25页 |
| ·卡尔曼滤波精对准技术研究 | 第25-30页 |
| ·捷联惯导系统静基座初始对准模型 | 第25-29页 |
| ·卡尔曼滤波方法在初始对准中的应用 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 4 捷联惯性导航系统的仿真实现及实验结果 | 第32-50页 |
| ·捷联惯导系统仿真的主要模块 | 第32-40页 |
| ·飞行轨迹生成与惯性器件输出模块 | 第32-38页 |
| ·常规卡尔曼滤波模块 | 第38-39页 |
| ·SINS解算模块 | 第39-40页 |
| ·捷联惯导系统的程序流程及其仿真结果 | 第40-49页 |
| ·捷联惯导系统的执行流程 | 第40-41页 |
| ·初始对准部分仿真 | 第41-44页 |
| ·导航部分仿真 | 第44-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 5 GPS/SINS组合导航技术研究 | 第50-62页 |
| ·概述 | 第50-51页 |
| ·GPS/SINS导航的组合方式 | 第51-54页 |
| ·按综合深度分类的组合方式 | 第51-52页 |
| ·按卡尔曼滤波器结构分类的组合方式 | 第52-54页 |
| ·位置、速度组合导航系统的数学模型 | 第54-57页 |
| ·组合系统的状态方程 | 第54-57页 |
| ·组合系统的量测方程 | 第57页 |
| ·仿真结果及其分析 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 6 一种基于H_∞的低精度捷联惯导系统初始对准方法 | 第62-79页 |
| ·基本的H_∞控制 | 第62-64页 |
| ·H_∞滤波问题的表述 | 第64-65页 |
| ·静基座下引入磁航向系统的捷联惯导系统初始对准的误差模型 | 第65-67页 |
| ·H_∞滤波的递推算法 | 第67-70页 |
| ·仿真结果及其分析 | 第70-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |