仿马四足机器人机构分析与步态研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 1 绪论 | 第11-26页 |
| ·课题概述 | 第11-12页 |
| ·课题的来源 | 第11页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·研究目的及意义 | 第12页 |
| ·文献综述 | 第12-24页 |
| ·四足机器人研究概况 | 第12-15页 |
| ·常用步态介绍 | 第15-17页 |
| ·步态研究概述 | 第17-19页 |
| ·腿机构研究概述 | 第19-22页 |
| ·跳跃运动概述 | 第22-24页 |
| ·目前存在的不足 | 第24页 |
| ·本文的主要工作 | 第24-26页 |
| 2 四足机器人系统 | 第26-50页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·四足机器人结构模型 | 第26-29页 |
| ·四足机器人运动学分析 | 第29-34页 |
| ·坐标系的选择与位置姿态的表示 | 第29-30页 |
| ·机体的运动解析 | 第30-31页 |
| ·腿部的运动解析 | 第31-32页 |
| ·逆运动学分析 | 第32-34页 |
| ·四足机器人动力学分析 | 第34-36页 |
| ·四足机器人结构参数的设定 | 第36-41页 |
| ·小型四足机器人的制作 | 第41-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 3 四足机器人常用步态与步态变换的时间顺序分析 | 第50-69页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·常用步态的时间顺序分析 | 第50-57页 |
| ·时间顺序分析方法 | 第50-51页 |
| ·对称步态的时间顺序分析 | 第51-55页 |
| ·非对称步态的时间顺序分析 | 第55-57页 |
| ·对称步态变换的时间顺序求解 | 第57-65页 |
| ·步态变换模型 | 第57-58页 |
| ·等速等占空系数步态之间的变换 | 第58-61页 |
| ·等速等步态周期步态之间的变换 | 第61-65页 |
| ·步行实验 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 4 四足机器人被动跳跃步态分析与仿真 | 第69-86页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·四足机器人被动跳跃步态分析模型 | 第69-71页 |
| ·被动跳跃步态动力学方程 | 第71-77页 |
| ·双腿飞跃相 | 第71-72页 |
| ·双腿触地相 | 第72-73页 |
| ·前腿触地相 | 第73-75页 |
| ·后腿触地相 | 第75-76页 |
| ·运动相转换触发事件 | 第76-77页 |
| ·被动跳跃步态的庞加莱映射 | 第77-83页 |
| ·庞加莱映射 | 第77-78页 |
| ·跳跃步态的庞加莱映射 | 第78-80页 |
| ·固定点的寻找 | 第80-83页 |
| ·运动仿真 | 第83-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 5 关节型腿机构及其缓冲特性研究 | 第86-103页 |
| ·引言 | 第86页 |
| ·机体角加速度分析 | 第86-92页 |
| ·Pacing 步态分析模型 | 第86-88页 |
| ·缓冲系统的微分方程 | 第88-89页 |
| ·机器人机体的最大加速度 | 第89-92页 |
| ·关节型腿机构设计 | 第92-96页 |
| ·仿生模型 | 第92-93页 |
| ·物理模型 | 第93-94页 |
| ·几何设计 | 第94-96页 |
| ·缓冲特性研究 | 第96-102页 |
| ·等效刚度分析 | 第96-97页 |
| ·等效刚度的分段表示 | 第97-98页 |
| ·缓冲过程响应 | 第98-100页 |
| ·缓冲特性比较分析 | 第100-102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 6 关节型腿机构被动跳跃步态分析与仿真 | 第103-113页 |
| ·引言 | 第103页 |
| ·等效质量弹簧倒立摆模型 | 第103-104页 |
| ·质量弹簧倒立摆动力学方程 | 第104-106页 |
| ·被动跳跃步态的庞加莱映射 | 第106-111页 |
| ·庞加莱映射的建立 | 第106-108页 |
| ·固定点的寻找 | 第108-111页 |
| ·运动仿真 | 第111-112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 7 全文总结与展望 | 第113-116页 |
| ·全文总结 | 第113-114页 |
| ·研究展望 | 第114-116页 |
| 致谢 | 第116-117页 |
| 参考文献 | 第117-126页 |
| 附录1 攻读博士学位期间发表论文目录 | 第126页 |
