基于惯性测量的全舰统一姿态基准技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·建立全舰统一姿态基准的重要性 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12页 |
| ·惯性测量匹配法概述 | 第12-13页 |
| ·论文章节安排 | 第13-14页 |
| 第2章 捷联惯导系统误差模型分析 | 第14-25页 |
| ·常用坐标系 | 第14-15页 |
| ·惯导基本方程 | 第15-17页 |
| ·捷联惯导系统误差模型 | 第17-22页 |
| ·速度误差模型 | 第17-19页 |
| ·姿态误差模型 | 第19-21页 |
| ·陀螺仪和加速度计误差模型 | 第21页 |
| ·捷联惯导系统的状态方程 | 第21-22页 |
| ·离散化卡尔曼滤波方程 | 第22-24页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第22页 |
| ·离散型卡尔曼滤波基本方程 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 全舰统一姿态基准中传递对准技术的研究 | 第25-35页 |
| ·传递对准技术原理 | 第25-26页 |
| ·角速度匹配传递对准 | 第26-30页 |
| ·角速度匹配传递对准原理 | 第26页 |
| ·角速度匹配卡尔曼滤波器的设计 | 第26-30页 |
| ·速度匹配传递对准 | 第30-34页 |
| ·速度匹配传递对准原理 | 第30-31页 |
| ·速度匹配卡尔曼滤波器的设计 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 传递对准仿真及可观测性分析 | 第35-69页 |
| ·系统的可观测性和可观测度 | 第35-38页 |
| ·PWCS的可观测性 | 第35-37页 |
| ·PWCS的可观测度 | 第37-38页 |
| ·传递对准的仿真及可观测性分析 | 第38-68页 |
| ·初始参数设置 | 第38-39页 |
| ·角速度匹配法仿真及可观测性分析 | 第39-55页 |
| ·速度匹配法仿真及可观测性分析 | 第55-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 分布式姿态基准总体方案设计 | 第69-78页 |
| ·姿态基准的优化布局技术 | 第69-71页 |
| ·船体变形测量及分布式姿态基准的布局设计 | 第71-72页 |
| ·传递对准的工作方式及航行条件的设定 | 第72-73页 |
| ·分布式系统的信息融合技术 | 第73-76页 |
| ·分布式系统的信息融合模型描述 | 第73-75页 |
| ·局部基准输出信息的一致性检验 | 第75-76页 |
| ·分布式姿态基准系统原理图 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
